Tsim thiab tshuab cov yam ntxwv tsom xam ntawm peb-seem ntsuas kev sojntsuam kev sojntsuam rau kev hloov pauv yooj yim

Cov kev sojntsuam yog ib qho tseem ceeb ntawm cov tshuab ntsuas sib koom tes (cmm). Nyob rau hauv xyoo tsis ntev los no, cov kws tshawb nrhiav tau dhau los ua kev tsom mus rau lawv qhov ntsuas ntsuas thiab ntsuas qhov ntsuas tau yooj ywm. Ob qho tib si hauv tsev thiab cov kws tshawb nrhiav thoob ntiaj teb tau mob siab rau daim ntawv thov thiab kev tsim kho cov kev sojntsuam tshiab thiab projence yuam kev txoj kev xav. Raws li qhov tshwm sim, peb-lub sijhawm ua haujlwm tau siv ntau dua hauv ntau hom kev ntsuas ntsuas kev sib koom tes.

Qhov kev sojntsuam sib txawv tau tshwm sim raws li lub ntsiab kev coj ntawm kev loj hlob vim tias nws cov neeg siv khoom siv tau ze dua rau qhov zoo tagnrho, nrog rau nws txoj kev koom siab siab thiab meej. Cov kev sojntsuam peb-sab-sab ntawm qhov hloov pob khawm yooj ywm, uas tau txheeb xyuas kom meej rau nws cov khoom siv neeg.

Tus qauv tsim qauv ntawm peb-seem ntsuas lub taub hau suav nrog kev qhia kev ua ke nrog cov qauv kev tsim qauv. Cov kev qhia kev ua mechanism muaj ntawm peb lub hinges - ib qho rau cov txhais lus hauv X cov kev taw qhia, thiab ib qho rau cov txhais lus hauv yuag. Cov hinges no yog sib cuam tshuam hauv kev teeb tsa parallelogram, kom ntseeg tau tias qhov kev soj ntsuam txav hauv kev ntsuas thaum peb-ntu.

Tus qauv txheej txheem tag nrho ntawm 3D kev sojntsuam suav nrog kev ua haujlwm ua haujlwm (hinges) hauv txhua qhov kev taw qhia, nrog rau kev ntsuas cov khoom ntawm cov actuatator no. Qhov ntsuas lub taub hau txuas nrog rau cov lus qhia kev ua haujlwm los ntawm cov xov. Thaum ntsuas kev ntsuas peb sab, ntsuas lub taub hau yog tsau rau lub tshuab ua kom sib haum, thaum lub workpiece ntsuas yog ntsuas rau ntawm kev ua haujlwm. Qhov kev sojntsuam ces ua rau muaj kev sib cuag nrog ib feem ntawm kev ntsuas, thiab txav mus rau hauv x, y, thiab z cov lus qhia. Qhov inductance sensors xyuas cov kev sojntsuam cov kev txav mus los, uas yog tom qab ntawd ua tiav kom tau txais kev ntsuas ntsuas.

Cov kev ua ntu zus peb-seemensensional yog ua tiav los ntawm cov txheej txheem txiav tag nrho. Tus qauv qhia thiab qhov loj me ntawm cov pob khawm hloov tau yog tsim raws li theoretical kev txiav txim siab, thiab tag nrho cov txheej txheem yog siv cov xaim txiav xaim. Tus txheej txheem muaj ob txoj kev sib tw sib txawv hauv txhua qhov kev coj ua, ua kom tag nrho ntawm yim yim lub pob hinges yoog. Cov qauv tsim no tso cai rau kev txhais lus tsis pub dhau cov khoom me me, ua rau peb-sab txav ntawm lub taub hau ntsuas. Tus tshuab sib xyaw sib xyaw txo cov kev sojntsuam tag nrho ntawm kev sojntsuam thiab txhim kho nws kev sib xyaw. Cov rooj zaum thiab nrhiav tau hluav taws xob nrog cov pob zeb hauv lub hollow ntawm cov tshuab los txo cov kev cuam tshuam sab nraud thiab txhim kho qhov raug.

Qhov hloov pauv pob khawm yooj yim uas siv rau hauv cov kev sojntsuam peb-seem yog qhov txuas mechanism tsis muaj neeg ua ke. Nws siv txoj kev ywj pheej ntawm cov khoom siv kom ua tiav qhov xav tau kev txwv. Txoj kev mus ze no muaj qhov zoo dua li cov txheej txheem kho txhua yam, xws li muaj tsis muaj qhov sib txawv lossis kev sib txhuam thiab sib ze zoo tshaj plaws. Kev siv ntawm parallelogram mechanism hauv pob khawm pob khawm ua kom muaj kev hloov kho qhov siab, cov qauv kev ua haujlwm siab, thiab cov qauv kev sib txuas.

Kev tsom xam ntawm lub sijhawm khoov ntawm lub pob khawm yooj yim Los ntawm kev txheeb xyuas qhov sib hloov kaum sab xis ntawm cov pob khawm thiab kev txav ntawm kev ua haujlwm ua haujlwm, nws pom tias kev sib hloov kaum thiab hloov pauv rau lub zog. Qhov hloov pauv pob khawm pob khawm zoo li cas zoo ib yam li lub caij nplooj ntoo hlav, nrog cov coeffict Coefficient uas tuaj yeem suav raws li nws cov qauv tsim.

Hauv kev xaus, kab lus no tham txog kev tsim qauv thiab kev tshuaj ntsuam ntawm cov tshuaj ntsuam peb sab nrauv raws cov pob khawm hloov tau yooj yim. Qhov kev tshawb pom qhia txog kev sib raug zoo ntawm sab nraud thiab txoj kev sib hloov, hais txog kev sib raug zoo sib xws ntawm cov xwm txheej no. Kev tshawb fawb ntawm parameter yuam kev, qhov tsis zoo ntawm pob khawm, thiab theoretical kev them nias yog qhov xav tau kev tshawb fawb ntxiv rau hauv kev ua ntu zus. Los ntawm kev nce qib nruam thiab txhim kho, kev siv ntawm peb-seem kev ntsuas yuav txuas ntxiv mus ntxiv, ua kom muaj kev ntsuas kom zoo dua qub thiab kev ntsuas.