Kinematic Model thiab Kev Tshawb Fawb Kev Ua Tau Zoo ntawm Pes Tsawg Tus Hla Red Reagible Hinge_hingee Kev Paub

Kev hloov kho lub tshuab hloov tau yog lub tswvyim hauv av ntawm cov khoom siv, raws li nws siv cov khoom siv tsis zoo ntawm cov ntaub ntawv los xa cov lus tsa suab, quab yuam, lossis lub zog. Cov txheej txheem no tau muaj cov muaj kev muaj kev muaj kev lag luam ntau yam, kev ua haujlwm zoo, txij nkawm, txij nkawm, kev sib raug zoo, thiab ua kom muaj peev xwm ua ke.

Txawm li cas los xij, cov tsoos rigid me ntsis tseem muaj lub lag luam vim qee qhov kev txwv ntawm lub tshuab hloov pauv. Ib qho ntawm cov kev txwv no yog qhov sib zog zoo uas tshwm sim hauv kev ua haujlwm ntawm kev ua ntawm lub tshuab. Qhov kev tiv thaiv sab zoo no yuav tsum muaj kev tsav tsheb loj dua thiab nruj yuav tsum tau ua rau tus neeg tsav tsheb, uas thaum kawg txo cov zog hloov tes haujlwm. Cov kev ua tsis zoo no tau cuam tshuam ntawm cov ntawv thov dav ntawm cov tshuab hloov pauv.

Yuav kom kov yeej cov kev tsis zoo ntawm kev sib txawv ntawm kev sib txawv, muaj ntau tus kws tshawb fawb tau tshaj tawm lub tswvyim ntawm xoom txhav rau cov tshuab hloov tau. Los ntawm ntse siv cov tawv tawv txhav txhav txhav txhav txhav txhav txhav txhav, ib lub tshuab uas muaj cov tawv nqaij txhav muaj peev xwm ua tiav. Xws li lub kaw lus, tseem hu ua kev sib txig sib luag ntawm qhov sib npaug Hom kev siv tshuab no muaj ob peb qhov zoo, suav nrog kev ua haujlwm zoo tshaj plaws, muaj peev xwm ua haujlwm nrog kev tsav tsheb me, thiab kev sib ntaus hluav taws xob me me. Thiaj li, kev tshawb fawb tsom xam nyob rau thaj teb ntawm yoog cov txheej txheem zoo li qub cov txheej txheem tau tsuas yog siv micro-clamps.

Ntawm cov feem ntau cov khoom sib xyaw ntawm cov tshuab yoog tshuab yoog, khawm pob khawm tau hloov tau vim lawv cov yam ntxwv tshwj xeeb. Cov txheeb ze taug kev ntawm cov pob taws uas dav dav rov qab yog luv luv, ua rau lawv muaj txiaj ntsig zoo rau ntau yam kev siv. Yog li ntawd, lub voj voog-stiffness

Yuav kom ua tiav xoom tawv nqaij txhav hauv cov pob khawm yoog, nws yog ib qho tsim nyog los pab txhawb kev txhav txhav zoo nrog kev sib hloov tsis zoo. Hauv qhov no, kev sib hloov tsis zoo txhav coj tau tsim tau. Tus qauv cuam tshuam nrog siv lub nplooj ntoos hlav nplooj muaj ntawm ob overlapping reds, ib qho tsau thiab lwm yam dawb. Thaum deformation ntawm lub sijhawm qhib yog qhov sib piv me me rau qhov ntev ntawm cov reed, lub caij nplooj ntoo hlav zoo thiab tuaj yeem txheeb xyuas raws li lub caij nplooj ntoos hlav xoom.

Kev tsom xam ntawm kev sib cav tsis zoo txhav coj los txiav txim siab cov torques exerted los ntawm ob lub springs ntawm ib qho chaw tshwj xeeb hauv lub system. Raws li cov voos xwm txheej ntawm kab lus sine, cov tes ua tau yog hais qhia kev ua lej. Los ntawm kev sib txuas ua ke cov torques no, tag nrho cov torqueated tau siv rau ntawm taw tes tuaj yeem txiav txim siab. Qhov kev tshawb fawb no qhia tau tias thaum lub kaum ntawm kev sib hloov yog tsawg dua 90 degrees, lub springs exert ib tug torque nyob rau tib qho kev sib hloov, yog li tsim kev sib hloov tsis zoo txhav.

Txhawm rau tsim kom raug xoom-stiffness sajabible pob khawm, nws yog qhov tseem ceeb los tshawb xyuas cov khoom siv tshuab hluav taws xob ntawm cov pob khawm dav hlau. Qhov kev tshuaj ntsuam no txiav txim siab ntau yam xws li kev cuam tshuam radial quab yuam thiab ntshiab torsional load ntawm pob khawm torsional. Los ntawm kev nkag siab cov yam ntxwv, lub dimage tsis muaj zog txhav ntawm lub hinges tuaj yeem suav. Lub tswv yim zoo ntawm lub VOJ-STLIDNESS FLEXIBLE TABLE tuaj yeem tau txais cov khub revrings thiab sib npaug tsis zoo txhav txhav txhav. Lub tswv yim no yog qhov zoo ib yam, tso cai rau kev tsom xam ntawm counterclockwardove kev sib hloov ntawm kev txav platform.

Txhawm rau txheeb xyuas qhov tseeb ntawm cov qauv theoretical, Finite elate tsom xam siv cov software ANSYS tau ua. Kev tsom xam cuam tshuam nrog kev simulating thiab tshuaj ntsuam lub sij hawm sib hloov lub kaum sab xis ntawm lub xoom-stiffness saj zawg zog pob khawm. Cov txiaj ntsig tau muab piv rau cov kev suav theoretical. Cov simulation tau ua rau ntawm cov hinges nrog cov tsis sib xws, thiab lub zog ntawm qhov sib npaug thaum lub caij nplooj ntoo hlav tau hloov kho kom txog thaum lub pob khaus txhav yog txo kom xoom. Los ntawm piv cov kev tshwm sim simulation thiab theoretical suav, nws tau lees paub tias lub theoretical qauv ncaj qha sawv cev tus cwj pwm ntawm lub voj voog-stiffness saj zawg zog pob khawm.

Tsis tas li ntawd, qhov ua tau ntawm kev siv nplooj hlav springs raws li sib npaug springs nyob rau hauv xoom-stiffness saj zawg zog khawm yog tshawb. Tus qauv zoo tshaj plaws yog tsim rau lub hom phiaj no, thiab cov txiaj ntsig simulation yog piv rau cov uas tau siv cov kev sib txuas ua ke14. Cov txiaj ntsig ib zaug ntxiv thiaj li siv tau qhov tseeb thiab kev ntseeg tau ntawm tus qauv theoretical.

Hauv kev xaus, kev siv ntawm kev sib tw txhav txhav txhav txhav txhav txhav txhav txhav txhav kom pom kev yooj yim rau kev tsim cov xoom-stiffness flexible pob khawm. Cov kab ke no muab cov txiaj ntsig zoo, suav nrog kev tsav tsheb txo qis, txhim kho kev xa khoom kis, thiab nce hluav taws xob siv hluav taws xob. Ob txoj kev sib npaug sib txawv, uas yog ob chav sib npaug springs thiab ib qho sib npaug springs, yog tshuaj xyuas, thiab lawv cov kev mob zoo li qub tau txiav txim siab. Cov txiaj ntsig ntawm theoretical yog tau txheeb xyuas los ntawm cov kev tshawb fawb finite. Txoj kev tshawb fawb tau lees tias ob npaug sib npaug cov qauv hluav taws xob yog qhov haum rau cov pob zeb hluav taws xob, thaum tib qho kev sib npaug ntawm cov ntawv thov. Txawm li cas los xij, tus qauv tom ntej lub axial qhov chaw cog qoob loo yog qee qhov kev hloov pauv, tsim nyog kev txiav txim siab thaum lub sij hawm tsim qauv. Zuag qhia tag nrho, kev tshawb fawb ntawm VOJ-STLIDNESS FLEXIBLE FLEXIBLE FLEXIBLE FLEXIBE thiab lawv cov ntawv thov tuav tseem ceeb tseem ceeb hauv kev nce qib ntawm kev hloov kho lub tshuab hloov zuj zus.