ការប្រៀបធៀបការអនុវត្តការសម្តែងនៃវេទិកាវៃឆ្លាតសេរីភាព 3 ដឺក្រេសម្រាប់រាងជារង្វង់ល្អឥតខ្ចោះ

TRAPTING កំណត់ទីតាំងខ្នាតតូចរបស់ណាណូដើរតួយ៉ាងសំខាន់ក្នុងការមានភាពជាក់លាក់ការវាស់វែងភាពជាក់លាក់វិស្វកម្មមីក្រូវ៉េវអ្នកកេងប្រវ័ញ្ចសមាវីងនិងវាលបច្ចេកវិទ្យា។ ជាមួយនឹងសារៈសំខាន់កាន់តែខ្លាំងឡើងនិងមានសារៈសំខាន់ទូលំទូលាយដែលតម្រូវការសម្រាប់ការងារសម្រាប់ភាពត្រឹមត្រូវស្ថេរភាពស្ថេរភាពរឹងនិងការឆ្លើយតបកាន់តែមានតម្រូវការកាន់តែច្រើន។ យន្ដការលុបនិយមដែលប្រើហ៊ីងដែលអាចបត់បែនបានជំនួសឱ្យគូ Kinematic បែបបុរាណបានលេចចេញជាប្រភេទនៃរចនាសម្ព័ន្ធបញ្ជូនថ្មីសម្រាប់វេទិកាមតិធ្យោយ៍។ យន្ដការទាំងនេះផ្តល់នូវគុណសម្បត្តិដូចជាគ្មានការកកិតមេកានិចឬគម្លាតភាពប្រែប្រួលខ្ពស់និងភាពសាមញ្ញនៃដំណើរការ។ ជម្រើសនៃការហ៊ីងដែលអាចបត់បែនបានគឺមានសារៈសំខាន់ណាស់សម្រាប់ការអនុវត្តនៃយន្តការប៉ារ៉ាឡែលដែលអនុលោមតាមច្បាប់។

អរូបី (ដើម)៖

អរូបីនៃអត្ថបទដើមពិភាក្សាអំពីការប្រៀបធៀបនិងការវិភាគនៃលក្ខណៈឋិតិវន្តនិងថាមវន្តនៃផ្ទៃដីដែលមានសេរីភាព 3 ដឺក្រេដោយប្រើទម្រង់ហ៊ីងដែលអាចបត់បែនបានរួមទាំងរង្វង់រាងពងក្រពើរាងពងក្រពើនិងហ៊ីងត្រីកោណ។ វាបង្ហាញពីភាពខុសគ្នានៃភាពបត់បែនការអនុវត្តន៍ចលនាការផ្លាស់ទីលំនៅការផ្លាស់ប្តូរភាពប្រែប្រួលភាពប្រែប្រួលនិងប្រេកង់ធម្មជាតិក្នុងចំណោមវេទិកា។ វេទិកាហ៊ីងរាងជារង្វង់ត្រូវបានរកឃើញក្នុងការតាំងបង្ហាញពីការសម្តែងទូទៅប្រសើរជាងបើប្រៀបធៀបទៅនឹងទម្រង់ហុមផ្សេងទៀត។

អរូបី (ពង្រីក)៖

នៅក្នុងអត្ថបទដែលបានពង្រីកនេះយើងមានគោលបំណងដើម្បីពិភាក្សាបន្ថែមទៀតនូវឥទ្ធិពលនៃទម្រង់ហុមដែលអាចបត់បែនបាននៅលើការអនុវត្តនៃវេទិកាទីតាំងខ្នាតតូច។ យើងនឹងផ្តល់ការវិភាគលម្អិតអំពីលក្ខណៈឋិតិវន្តនិងថាមវន្តនៃយន្តការប៉ារ៉ាឡែលដែលអនុលោមតាមការប្រើប្រាស់ទម្រង់ហ៊ីងដែលអាចបត់បែនបានខុសគ្នា។ ការផ្តោតអារម្មណ៍នឹងមាននៅលើរង្វង់រាងពងក្រពើដែលល្អឥតខ្ចោះមានវេទិកាពស់វែកខាងស្តាំនិងរាងត្រីកោណប្រៀបធៀបភាពបត់បែនរបស់ពួកគេដំណើរការចលនាការផ្លាស់ទីលំនៅការផ្លាស់ទីលំនៅនិងប្រេកង់ធម្មជាតិរបស់ពួកគេ។

យន្តការដែលគោរពតាមដែលមានហ៊ីងដែលអាចបត់បែនបានផ្តល់នូវជម្រើសជោគជ័យសម្រាប់គូ Kinematic បែបបុរាណ។ វាលុបបំបាត់ការកកិតមេកានិចនិងចន្លោះប្រហោងខណៈពេលដែលការផ្តល់នូវភាពប្រែប្រួលចលនាខ្ពស់និងភាពសាមញ្ញនៃដំណើរការ។ រចនាសម្ព័ននៃយន្តការដែលអនុលោមតាមប៉ារ៉ាឡែលក៏ជួយបង្កើនប្រតិបត្តិការភាពជាក់លាក់របស់ពួកគេនិងសមត្ថភាពកំណត់ទីតាំងដែលធ្វើឱ្យវាសមស្របសម្រាប់កម្មវិធីផ្សេងៗដែលទាមទារឱ្យមានគុណភាពបង្ហាញចលនាខ្ពស់ការឆ្លើយតបរហ័សការឆ្លើយតបរហ័សនិងការរចនាតូច។

ដើម្បីវិភាគឥទ្ធិពលនៃទម្រង់នៃការហ៊ីងដែលអាចបត់បែនខុសគ្នាលើការអនុវត្តវេទិកាទីតាំងខ្នាតតូចយើងបានរចនានិងប្រៀបធៀបយន្តការប៉ារ៉ាឡែលដែលអនុលោមតាម 3 RRR ។ យន្ដការទាំងនេះត្រូវបានបំពាក់ដោយហ៊ីងដែលអាចបត់បែនបាននៃរាងផ្សេងៗគ្នារួមទាំងរង្វង់ល្អឥតខ្ចោះរាងពងក្រពើមុំខាងស្តាំនិងត្រីកោណ។

ការប្រើប្រាស់កម្មវិធីវិភាគធាតុនៃការវិភាគធាតុដែលយើងបានវាយតម្លៃលក្ខណៈឋិតិវន្តនិងថាមវន្តនៃវេទិកា។ ការវិភាគនៃភាពបត់បែនដោយផ្អែកលើការប្រៀបធៀបនៃ Matrices អនុលោមភាពបានបង្ហាញពីភាពខុសគ្នាគួរឱ្យកត់សម្គាល់ក្នុងចំណោមវេទិកាហ៊ីបភិច។ វេទិកាហ៊ីងខាងស្តាំបានបង្ហាញភាពបត់បែនខ្ពស់បំផុតខណៈពេលដែលវេទិកាហ៊ីងត្រីកោណបានបង្ហាញពីភាពបត់បែនទាបបំផុត។ វេទិការង្វង់រង្វង់និងរាងពងក្រពើល្អឥតខ្ចោះបង្ហាញភាពបត់បែនស្រដៀងគ្នា។

យើងក៏បានស៊ើបអង្កេតលើការសម្តែង Kinematic នៃវេទិកាតាមរយៈការវិភាគ Matrices Jacobian ។ ខណៈពេលដែលវេទិកាទាំងបួនទទួលបានចលនាដែលចង់បានការសម្តែងរបស់ពួកគេនៅក្នុងទិសដៅផ្សេងៗគ្នាខុសគ្នាគួរឱ្យកត់សម្គាល់។ នេះបង្ហាញថាទម្រង់ហុមដែលអាចបត់បែនបានមានឥទ្ធិពលយ៉ាងខ្លាំងទៅលើការអនុវត្តចលនានៃយន្តការប៉ារ៉ាឡែលដែលអនុលោមតាមច្បាប់។ គួរកត់សម្គាល់ថាវេទិកាហ៊ីងខាងស្តាំដែលបានបង្ហាញមុំបង្វិលតូចជាងបើប្រៀបធៀបទៅនឹងវេទិកាផ្សេងទៀត។

លើសពីនេះទៀតយើងបានធ្វើការវិភាគភាពប្រែប្រួលដើម្បីសិក្សាពីឥទ្ធិពលនៃការវិនិយោគដែលទទួលបានការផ្លាស់ទីលំនៅលទ្ធផល។ ការវិភាគបានបង្ហាញភាពខុសគ្នានៃការផ្លាស់ទីលំនៅរបស់វេទិកាហ៊ីងនៅគ្រប់ទិសដៅ។ វេទិកាហ៊ីងរាងជារង្វង់បានបង្ហាញពីភាពប្រែប្រួលខ្ពស់ជាងមុនគ្រប់ទិសដៅដែលបង្ហាញថាការសម្តែងជាទូទៅប្រសើរជាងមុន។

ចុងបញ្ចប់យើងបានប្រៀបធៀបប្រេកង់ធម្មជាតិនៃវេទិកាបួន។ វេទិកាហ៊ីងខាងស្តាំត្រូវបានគេរកឃើញថាមានប្រេកង់ធម្មជាតិតូចបំផុតខណៈពេលដែលវេទិកាហ៊ីងត្រីកោណមានទំហំធំជាងគេ។ វេទិការង្វង់រង្វង់និងរាងពងក្រពើល្អឥតខ្ចោះបង្ហាញប្រេកង់ធម្មជាតិស្រដៀងគ្នា។

សរុបសេចក្ដីមកការវិភាគរបស់យើងបានគូសបញ្ជាក់ពីឥទ្ធិពលសំខាន់នៃទម្រង់ហុមដែលអាចបត់បែនបាននៅលើលទ្ធផលនៃវេទិកាទីតាំងខ្នាតតូច។ ជម្រើសនៃទំរង់ភួងប៉ះពាល់ដល់ភាពបត់បែនភាពបត់បែនការសម្តែងចលនាការផ្លាស់ទីលំនៅភាពប្រែប្រួលធម្មជាតិនិងប្រេកង់ធម្មជាតិនៃយន្តការប៉ារ៉ាឡែលដែលអនុលោម។ ផ្អែកលើការរកឃើញរបស់យើងកម្មវិធីហ៊ីងពេញរាងជារង្វង់បានបង្ហាញពីការសម្តែងទូទៅខ្ពស់ជាងបើប្រៀបធៀបទៅនឹងទម្រង់ហុមផ្សេងទៀត។

ឯកសារយ៍ក្នា៖

- យ៉យយី, Gao Feng, Zhao Xian-chao ។ "ទំនាក់ទំនងក្នុងចំណោមការបញ្ចូល, បន្ទុក, ការដាក់បន្ទុក, ភាពរឹងនិងការផ្លាស់ទីលំនៅនៃមីក្រូហិរញ្ញវត្ថុប៉ារ៉ាឡែលដែលមានរាងប៉ូលប៉ារ៉ាឡែលប៉ារ៉ាឡែល។ " ទិនានុប្បវត្តិនៃយន្តការនិងទ្រឹស្តីម៉ាស៊ីនឆ្នាំ 2010, 45 (4): 756-771 ។

- Teo Tat Joo, Chen I-Ming, Yang Gui-Lin ។ គំរូប្រហាក់ប្រហែលសម្រាប់ការវិភាគការការពារការបត់បែនតាមអ៊ិនធរណេតដ៏ធំនៃសន្លាក់ដែលមានមូលដ្ឋានលើអ៊ីនធឺណិត។ វិស្វកម្មភាពជាក់លាក់, ឆ្នាំ 2010, 34 (4): 607-618 ។

- ធានអ៊ីអ៊ី Shirinzadeh B. , Zhang D. "ការរចនានិងបង្កើនប្រសិទ្ធភាពនៃ Micenmanipulator ស្របគ្នារបស់អ្នកគាំទ្រជាមួយនឹងការបត់បែននៃការបត់បែន" ។ ទិនានុប្បវត្តិរបស់វៃឆ្លាត & ប្រព័ន្ធរ៉ូបូតឆ្នាំ 2009 55 (4): 377-402 ។

- គីវ៉ុនឆេយ, Wook-Bae Kim, Yeg Jeong ។ "ឧបករណ៍បំពុលបរិស្ថានដែលមានផានណុមដែលមានតម្លាភាព, ធ្វើសកម្មភាពដោយ acceporator charchoelectric ។ " ទិនានុប្បវត្តិណាណូចូនឆ្នាំ 2011 22 (25): 250-256 ។

- ធានអ៊ីអ៊ី Shirinzadeh B. , Zhang D. យន្តការ 5 បារដែលមានមូលដ្ឋានលើការបត់បែនសម្រាប់មីក្រូ / ណាណូណូ។ ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញានិងអ្នកធ្វើសកម្មភាព A, 2009, 153 (1): 96-104 ។

- ចាងស៊ីន - នាទី, វ៉ាងហួ, ហ៊ូស៊ីនយិន។ ការវិភាគលៃតម្រូវបែបថាមវន្តយឺតនិងស៊ីជម្រៅរបស់បស្វែក PiezoeRectric បានធ្វើដំណាក់កាលនៃការដាក់ទីតាំងមីក្រូស្តុបចំនួន 3 Dof ស្របគ្នា។ ទិនានុប្បវត្តិវិស្វកម្មរំញ័រឆ្នាំ 2007 20 (1): 9-14 ។

- ហ៊ូជុមហ្វេង, ចាងស៊ីរីមីន។ "លក្ខណៈនិងលក្ខណៈចលនាចលនានៃវេទិកាទីតាំងកំណត់ភាពជាក់លាក់នៃសេរីភាព 3 ដឺក្រេ" ។ វិស្វកម្មភាពជាក់លាក់អុបទិកឆ្នាំ 2012 20 (12): 2686-2695

- លូធូង, ចេងកំពុងយាម, ព្រះអាទិត្យលីនហ្សី។ msgstr "ការវិភាគនិងការប្រៀបធៀបនៃស្តង់ដារស្តង់ដារនៃការកំណត់ទីតាំងនៃការដាក់ទីតាំងភាពជាក់លាក់។ " ការរចនានិងផលិតកម្មមេកានិច 2007 (4): 141-143 ។