Ուսումնասիրելով եւ վերլուծելով HINGE GAP- ի եւ բաղադրիչ ճկունության ազդեցությունը դինամիկ ներկայացում1

Մեխանիզմի մաքրման խնդիրը, որը առաջացել է արտադրության սխալների եւ նորմալ մաշվածության եւ պոկելու միջոցով, կարող է հանգեցնել խիստ բախումների եւ ազդեցությունների կապակցված բաղադրիչների ենթահամակարգերի միջեւ: Սա մեծացնում է դինամիկ սթրեսը, կրում է ձողերը, մեծացնում է առաձգական դեֆորմացիան, աղմուկ եւ թրթռում եւ նվազեցնում է համակարգի ընդհանուր մեխանիկական արդյունավետությունը: Շատ հետազոտողներ ուսումնասիրել են ծխնիների բացթողմամբ զուգահեռ մեխանիզմների դինամիկան, բայց հետագա խորը վերլուծությունը դեռ անհրաժեշտ է:

Օրինակ, Bauchau et al. Առաջարկեց տիպիկ մաքրման հանգույցի մեթոդ `կինեմատիկան օգտագործող ճկուն բազմաբնույթ համակարգեր նկարագրելու համար: Jhao et al. Քննարկվել է ծխնիների բացի ազդեցությունը տիեզերական շարքի ռոբոտների դինամիկ գործունեության վրա: Chen Jiangyi et al. Վերլուծել է զուգահեռ մեխանիզմների դինամիկան ծխնոտների բացերով: Kakizaki et al. Ուսումնասիրեց տիեզերական մեխանիզմների դինամիկան ծխնիների բացերով, հաշվի առնելով գավազանի ճկունությունը: Նա բայացին եւ այլն: Առաջարկվել եւ հիմնել կոշտ ճկուն մանիպուլյատորի դինամիկ մոդելը `ծխնիների բացերի դեպքում: Այս ուսումնասիրությունները արժեքավոր պատկերացումներ են տալիս ծխնիների բացթողմամբ եւ ճկունությամբ զուգահեռ մեխանիզմների դինամիկայի մեջ:

Մեխանիզմի մաքրման հարցը լուծելու համար ստեղծվում է ծխնիների բացը մեխանիզմի դինամիկ մոդելը: Քանի որ բացթողումները բախվում են շարժման եւ մետաղի մասերի ընթացքում, ունենա առաձգական եւ խոնավության բնութագրեր, օգտագործվում են ոչ գծային գարնանային խոնավացման կոնտակտային ուժի մոդելը եւ փոփոխված Coulamb- ի շփման մոդելը: Ոչ գծային գարնանային խոնավացման կոնտակտային ուժի մոդելը հաշվարկում է կապի ուժը Hinge Pin- ի եւ Sleeve- ի միջեւ, հիմնվելով Hertzian կոնտակտային մոդելի վրա եւ էներգիայի կորուստը համարում է խոնավացման հետեւանքով: Փոփոխված Coulomb Friction Model- ը ճշգրիտ նկարագրում է ստատիկ շփումից մինչեւ դինամիկ շփում, հաշվի առնելով կուլոնի շփումը, ստատիկ շփումը եւ մածուցիկ շփումը:

Հանգստի բացթողմամբ մեխանիզմների դինամիկ բնութագրերը վերլուծելիս անհրաժեշտ է հաշվի առնել բաղադրիչների ճկունությունը: Ադամսի ծրագրակազմում, ճկուն բաղադրիչները կարող են կառուցվել երեք մեթոդների միջոցով `ճկուն մարմինը տարբեր կոշտ մարմինների մեջ` օգտագործելով ճկուն մարմիններ, ճկուն բաղադրիչներ կառուցելու համար: Երրորդ մեթոդը ընտրվում է այս ուսումնասիրության մեջ, քանի որ այն կարող է ավելի լավ արտացոլել ճկուն մարմինների իրական շարժումը: Ansys- ը օգտագործվում է ճկուն բաղադրիչին մոդելավորելու համար, կատարել մոդալ վերլուծություն եւ առաջացնում ռեժիմ-չեզոք ֆայլ, որն իր մեջ ներառում է տարբեր պարամետրեր եւ տեղեկատվություն ճկուն անդամի մասին:

Վերլուծությունը ցուցադրելու համար 3-RRRT զուգահեռ մեխանիզմն օգտագործվում է որպես հետազոտական ​​օբյեկտ: Մոդալ վերլուծությունն իրականացվում է Ansys օգտագործող մեխանիզմի մասնաճյուղի շղթաներով, եւ արդյունքները վերածվում են Ադամսի ճկուն անդամների: Մեխանիզմը բաղկացած է ֆիքսված հարթակից, երեք մասնաճյուղի ցանցից եւ շարժվող հարթակ: Յուրաքանչյուր մասնաճյուղ բաղկացած է ձողերից, պտտվող ծխնաշարերից եւ շարժվող զույգերից: Ձողերի ճկունությունը համարվում է, իսկ մյուս բաղադրիչները վերաբերվում են որպես կոշտ մարմիններ: Վարորդական զույգերը սահմանվում են որպես շարժիչ մաս, իսկ մեխանիզմը մոդելավորվում է ցածր եւ բարձր արագությամբ:

Վերլուծությունը բացահայտում է, որ Hinge Gaps- ը զգալի ազդեցություն է ունենում կոշտ մեխանիզմների արագության եւ կոնտակտային ուժի վրա, մինչդեռ ճկունությունը հիմնականում ազդում է մեխանիզմի արագության եւ արագացման վրա: Որքան մեծ է ծխնիների բացը, այնքան ավելի մեծ է արագության եւ արագացման փոփոխությունները: Վարորդության արագությունը ազդում է նաեւ մեխանիզմի դինամիկ գործունեության վրա, ավելի մեծ արագություններով, ինչը հանգեցնում է ավելի մեծ փոփոխությունների եւ ավելի քիչ կայունության: Այնուամենայնիվ, անկախ ազդեցության գործոններից, շփման ուժը, արագությունը եւ արագացումը աստիճանաբար հասնում են կայուն վիճակի, ամպլիտուդ փոփոխությունների անցնելուց հետո:

Եզրափակելով, ծխնիների բացթողմամբ եւ ճկունությամբ զուգահեռ մեխանիզմների դինամիկան կարեւոր նշանակություն ունի դիզայնի եւ արտադրության մեջ: Մեծ թեքման բաղադրիչների ճկունությունը պետք է հաշվի առնվի, եւ ծխնելույզը չի կարող անտեսվել, հատկապես մեծ արագությամբ գործելու մեխանիզմների համար: Այս գործոններին հասկանալով եւ լուծելով, մեխանիկական համակարգի կատարողականը եւ արդյունավետությունը կարող են զգալիորեն բարելավվել: