Nesploraw u tanalizza l-influwenza tad-distakk taċ-ċappetta u l-flessibilità tal-komponenti fuq il-presta dinamika1

Il-problema tat-tneħħija tal-mekkaniżmu, ikkawżata minn żbalji tal-manifattura u kedd normali waqt it-tħaddim, tista 'twassal għal ħabtiet severi u impatti bejn is-sotto-elementi ta' komponenti konnessi. Dan iżid l-istress dinamiku, jilbes vireg 'l isfel, iżid id-deformazzjoni elastika, jiġġenera ħoss u vibrazzjoni, u jnaqqas l-effiċjenza ġenerali tas-sistema mekkanika. Bosta riċerkaturi studjaw id-dinamika ta 'mekkaniżmi paralleli ma' lakuni taċ-ċappetta u flessibilità, iżda analiżi aktar fil-fond għadha meħtieġa.

Pereżempju, Bauchau et al. ippropona metodu tipiku taċ-ċappetta tat-tneħħija biex tiddeskrivi sistemi ta 'diversi korpi flessibbli bl-użu ta' kinematika. Zhao et al. iddiskuta l-influwenza tad-daqs tad-distakk taċ-ċappetta fuq il-prestazzjoni dinamika tar-robots tas-serje spazjali. Chen Jiangyi et al. analizza d-dinamika ta 'mekkaniżmi paralleli ma' lakuni taċ-ċappetta. Kakizaki et al. studjat id-dinamika tal-mekkaniżmi spazjali bi lakuni taċ-ċappetta, meta wieħed iqis il-flessibilità tal-virga. Huwa Baiyan et al. propost u stabbilixxa l-mudell dinamiku tal-manipulatur riġidu-flessibbli fil-każ ta 'lakuni taċ-ċappetta. Dawn l-istudji jipprovdu għarfien siewi dwar id-dinamika ta 'mekkaniżmi paralleli bi lakuni taċ-ċappetta u flessibilità.

Biex tindirizza l-kwistjoni tat-tneħħija tal-mekkaniżmu, huwa stabbilit mudell dinamiku tal-mekkaniżmu bi vojt taċ-ċappetta. Peress li ċ-ċappetti bi lakuni se jaħbtu waqt il-moviment u l-partijiet tal-metall għandhom karatteristiċi elastiċi u ta 'damping, mudell ta' forza ta 'kuntatt ta' damping tar-rebbiegħa mhux lineari u mudell ta 'frizzjoni ta' Coulomb modifikat. Il-mudell tal-forza ta 'kuntatt mhux lineari tar-rebbiegħa jikkalkula l-forza ta' kuntatt bejn il-pin taċ-ċappetta u l-kmiem ibbażat fuq il-mudell ta 'kuntatt Hertzian u jqis telf ta' enerġija kkawżat mid-damping. Il-mudell ta 'frizzjoni ta' Coulomb modifikat jiddeskrivi b'mod preċiż il-frizzjoni minn frizzjoni statika għal frizzjoni dinamika, billi tikkunsidra frizzjoni ta 'Coulomb, frizzjoni statika, u frizzjoni viskuż.

Meta jiġu analizzati l-karatteristiċi dinamiċi tal-mekkaniżmi bi lakuni taċ-ċappetta, huwa meħtieġ li titqies il-flessibilità tal-komponenti. Fis-softwer Adams, komponenti flessibbli jistgħu jinbnew bl-użu ta 'tliet metodi: diskreta l-korp flessibbli f'korpi riġidi multipli, li joħolqu korpi flessibbli direttament ma' modulu ADAMS / Auto Flex, jew jikkombinaw softwer ANSYS ma 'ADAMS biex jibnu komponenti flessibbli. It-tielet metodu huwa magħżul f'dan l-istudju minħabba li jista 'jirrifletti aħjar il-moviment attwali ta' korpi flessibbli. L-ANSYS jintuża biex jimmudella l-komponent flessibbli, iwettaq analiżi modali, u jiġġenera fajl newtrali mill-modalità li jinkludi diversi parametri u informazzjoni dwar il-membru flessibbli.

Biex turi l-analiżi, mekkaniżmu parallel ta '3-RRT jintuża bħala l-oġġett ta' riċerka. Analiżi modali titwettaq fuq il-katini tal-fergħat tal-mekkaniżmu bl-użu ta 'ANSYS, u r-riżultati huma kkonvertiti f'membri flessibbli f'Adams. Il-mekkaniżmu jikkonsisti fi pjattaforma fissa, tliet katini tal-fergħat, u pjattaforma li tiċċaqlaq. Kull katina tal-fergħa hija magħmula minn vireg, ċappetti li jduru, u pari li jiċċaqilqu. Il-flessibilità tal-vireg hija kkunsidrata, filwaqt li komponenti oħra huma trattati bħala korpi riġidi. Il-pari tas-sewqan huma stabbiliti bħala l-parti tas-sewqan, u l-mekkaniżmu huwa simulat b'veloċità baxxa u għolja.

L-analiżi tiżvela li l-lakuni taċ-ċappetta għandhom influwenza sinifikanti fuq il-veloċità u l-forza ta 'kuntatt ta' mekkaniżmi riġidi, filwaqt li l-flessibilità taffettwa primarjament il-veloċità u l-aċċellerazzjoni tal-mekkaniżmu. Iktar ma jkun kbir id-distakk taċ-ċappetta, iktar ikun kbir l-amplitudni tal-veloċità u l-aċċelerazzjoni tinbidel. Il-veloċità tas-sewqan taffettwa wkoll il-prestazzjoni dinamika tal-mekkaniżmu, b'veloċità ogħla li tirriżulta f'bidliet ikbar u inqas stabbiltà. Madankollu, irrispettivament mill-fatturi li jinfluwenzaw, il-forza ta 'kuntatt, il-veloċità, u l-aċċellerazzjoni jilħqu gradwalment stat stabbli wara li jkunu għaddejjin bidliet fl-amplitudni.

Bħala konklużjoni, id-dinamika ta 'mekkaniżmi paralleli ma' lakuni u flessibilità huma kunsiderazzjonijiet kruċjali fid-disinn u l-manifattura. Għandha titqies il-flessibilità ta 'komponenti kbar ta' deflessjoni, u t-tneħħija taċ-ċappetta ma tistax tiġi injorata, speċjalment għal mekkaniżmi li joperaw b'veloċità għolja. Billi tifhem u tindirizza dawn il-fatturi, il-prestazzjoni u l-effiċjenza tas-sistema mekkanika jistgħu jitjiebu b'mod sinifikanti.