Sahaminta iyo falanqaynta saameynta happ iyo qaybo dabacsanaan leh1

Dhibaatada Tilmaamka Qaabka, oo ay sababaan wax soo saarka qalad iyo xijaab caadi ah iyo jeexitaan inta lagu gudajiro qalliinka, waxay u horseedi kartaa isku dhacyo aad u daran iyo saameyn ka dhexeysa xubno-hoosaadka qaybaha isku xirnaanta. Tani waxay kordhineysaa walaaca fekerka, oo hoos udhaca ulaha, waxay kordhisaa isqurqaadka, abuura dhawaqa iyo gariirka, waxayna yareysaa waxtarka guud ee nidaamka farsamada. Baarayaal badan ayaa bartay dhaqdhaqaaqa qaababka isbarbar dhiga ee leh nuslooyin ah nusbooyin iyo dabacsanaan, laakiin falanqayn dheeri ah oo qoto dheer ayaa wali loo baahan yahay.

Tusaale ahaan, Bauchau et al. Wuxuu soo jeediyey habka loo yaqaan 'Expent' ee loo yaqaan 'Tender Cleafication' oo lagu sharfayo nidaamyada jirka-badan-ka-baxa dabacsan iyadoo la adeegsanayo kinematics. Zhao et al. ka wada hadlay saameynta cabirka farqiga ah ee xarkaha dareenka ee waxqabadka dhaqdhaqaaqa ee robotsyada meelaha bannaan. Chen JIANGGYI ET Al. Falanqeeyey dhaqdhaqaaqa dhaqdhaqaaqa ee isbarbar dhigaya iyada oo la raacayo nusqaamaha. Kakizaki et al. Baro dhaqdhaqaaqa dhaqdhaqaaqa qaababka boosaska ee leh nusqaamaha taabashada, iyadoo la tixgalinayo dabacsanaanta usha. Ayuu Baiyan et al. la soo jeediyey oo aasaasay qaab firfircoon ee maaliyadda adag ee adag-dabacsan ee kiiska dhimista qulqulka. Daraasadahaani waxay bixiyaan aragtiyo qiimo leh oo ku saabsan dhaqdhaqaaqa dhaqdhaqaaqa isbarbar dhiga ee leh nuslooyinka iyo dabacsanaanta.

Si wax looga qabto arrinta dib-u-dhigga nidaamka, qaab firfircoon oo hannaanka leh oo leh farqiga u dhexeeya. Maaddaama hings ee nusqaamaha ay ku dhacaan inta lagu gudajiro dhaqdhaqaaqa iyo qaybaha birta ah waxay leeyihiin astaamo laastig ah oo xaadirka ah, oo ah nabarro xidhiidhka xidhiidhka buluugga ah iyo qaab-dhismeedka isku-darka ee isku-dhafka ah ee Cudurka Cudurka Cudurka Cudurka Cudurka Cudurka Cudurka Cudurka Cudurka Cudurka Cudurka Cudurka Cudurka Cudurka Cuntada ee Loulomb ayaa la istcimaalaa. Moodeelka xidhiidhka xidhiidhka ee aan tooska ahayn ee gubashada Qaabka kala-goynta Coulombuted Coulombutes si sax ah ayaa lagu qeexaa kala-goynta kala goynta qaaska ah ee jajabka dhaqdhaqaaqa, iyadoo la tixgelinayo chalic-ka Coulomb, kala goynta qaaska ah, iyo kala-goynta viscous.

Markaad falanqeyso astaamaha firfircoon ee farsamooyinka ay ku leeyihiin nusqaamaha, waxaa lagama maarmaan ah in tixgaliso dabacsanaanta qaybaha qaybaha. In Adams software, qaybo dabacsan ayaa loo dhisi karaa iyadoo la adeegsanayo sedex qaab: kanixirka jirka dabacsan si toos ah, ama isku-darka softwation-ka, ama isku-darka softiweerka ee Adams si loo dhiso qaybo dabacsan oo lala yeesho. Habka saddexaad ayaa lagu xushay daraasaddan maxaa yeelay waxay sifiican uga tarjumaysaa dhaqdhaqaaqa dhabta ah ee jirka dabacsan. Assys waxaa loo isticmaalaa in lagu daydo qaybta dabacsan, uu sameeyo falanqayn dhexdhexaad ah, oo soo saar fayl dhexdhexaad ah oo ay ku jiraan cabirro kala duwan iyo macluumaad ku saabsan xubinta dabacsan.

Si loo muujiyo falanqaynta, hanaan 3-RRRT ah oo isbarbar socda ayaa loo istcimaalaa sida shayga cilmi baarista. Falanqaynta Moodalka waxaa lagu qabtaa silsiladaha laanta ee habka loo adeegsanayo Asys, natiijooyinkana waxaa loo beddelaa xubno dabacsan oo Adams ah. Farsamadu waxay ka kooban tahay meel go'an, saddex silsiladood oo la sooyidha, iyo meel dhaqaaqa. Silsilad kasta waxay ka kooban tahay ulo, oo wareejinaya, iyo labo-labo u dhaqaaq. Feejignaanta ulaha ayaa loo qaddariyo, halka qaybaha kale loola dhaqmo sidii unugyo adag. Labada lambarada wadista ayaa loo dejiyaa sidii ka qeyb qaadashada wadista, farsamada waxaa lagu kala qaadaa xawaare hoose iyo xawaare sare.

Falanqaynta ayaa muujisay in farqiga udhaca ah ay saameyn weyn ku leeyihiin xawaaraha iyo la xiriirka habab adag, halka dabacsanaan inta badan ay saameyso xawaaraha iyo dardargelinta farsamada. Farqiga weyn ee farqiga u dhexeeya, weyn ee xawaaraha sare ee xawaaraha iyo dardargelinta isbeddelada. Xawaaraha wadista ayaa sidoo kale saameyn ku leh waxqabadka firfircoon ee farsamada, oo leh xawaare sare oo ka dhasha isbeddelada waaweyn iyo xasillooni yar. Si kastaba ha noqotee, iyada oo aan loo eegin qodobbada saamaynta, xoogga xiriirka, xawaaraha, iyo dardargelinta ayaa si tartiib tartiib ah u gaadhaya xaalad joogta ah kadib markii ay isbedelayso isbadalada codka.

Gabagabadii, dhaqdhaqaaqa dhaqdhaqaaqa isbarbar socda ee leh nuslooyin qulqulo ah iyo dabacsanaan ayaa ah tixgelin muhiim ah oo ku saabsan qaabeynta iyo waxsoosaarka. Feejignaanta qaybaha kala-goynta ee waaweyn waa in la tixgeliyaa, iyo nadiifinta xadiidka lama iloobi karo, gaar ahaan hababka ku shaqeeya xawaare sare. Fahmitaanka iyo wax ka qabashada arrimahan, waxqabadka iyo hufnaanta nidaamka farsamada si weyn ayaa loo hagaajin karaa.