Bisagaren hutsunearen eta osagaien malgutasunaren eragina aztertzen eta aztertzen ari da antzezpen dinamikoan1

Mekanismoaren arazoren arazoa, funtzionamenduan zehar egindako akatsak eta higadura normalak eragindakoak eragindakoak, konektatutako osagaien azpi-elementuen arteko talka eta eragin larriak sor ditzake. Honek estres dinamikoa areagotzen du, hagaxkak janzten ditu, deformazio elastikoak areagotzen ditu, zarata eta bibrazioa sortzen ditu eta sistema eraginkortasun mekaniko orokorra murrizten du. Ikertzaile askok aztertu dute mekanismo paraleloen dinamika hegitu eta malgutasunarekin, baina azterketa sakonagoa behar da oraindik.

Adibidez, Bauchau et al. Kinematika erabiliz gorputz anitzeko sistema malguak deskribatzeko ohiko garbiketa-metodoa proposatu zuen. Zhao et al. Hinge Gap tamainaren eragina espazio serieko roboten errendimendu dinamikoan eztabaidatu zen. Chen Jiangyi et al. Hinge hutsuneekin mekanismo paraleloen dinamika aztertu du. Kakizaki et al. Hinge hutsuneekin espazio mekanismoen dinamika aztertu zuen, hagaxkaren malgutasuna kontuan hartuta. Baiyan et al. Manipulatzaile malgua malguraren eredu dinamikoa proposatu eta ezarri zuen heging hutsuneen kasuan. Ikerketa hauek ikuspegi baliotsuak eskaintzen dituzte mekanismo paraleloen dinamikan, hantura-hutsuneak eta malgutasunarekin.

Mekanismoaren gaia jorratzeko, Bisagaren hutsunea duen mekanismoaren eredu dinamikoa ezartzen da. Hutsuneak dituzten bisagrak higidura eta metalezko zatiek talka egingo dutenez, ezaugarri elastikoak eta motelak dituzte, udaberri ez-moteltze-indarraren eredua eta Coulomb marruskadura eredua erabiltzen dira. Udaberri gabeko Udaberri Mugikorraren Indar Modeloak ez du hertziko PINaren eta mahuka arteko harremanetarako indarra Hertzian kontaktu ereduan oinarrituta eta amortizatzeak eragindako energia-galera hartzen du. Aldatutako Coulomb marruskaduraren ereduak marruskadura estatikotik marruskadura zehatza deskribatzen du marruskadura dinamikora, Coulomb marruskadura, marruskadura estatikoa eta marruskadura biskosoa kontuan hartuta.

Hinge hutsuneak dituzten mekanismoen ezaugarri dinamikoak aztertzerakoan, beharrezkoa da osagaien malgutasuna kontuan hartu behar izatea. Adams softwarean, osagai malguak hiru metodo erabiliz eraiki daitezke: gorputz malgua gorputz zurrunbilo ugaritan diskretizatzea, gorputz malguak zuzenean sortuz Adams / Auto Flex moduluekin edo Ansys softwarea adamekin konbinatuz osagaiak malguak eraikitzeko. Hirugarren metodoa azterketa honetan aukeratzen da, gorputz malguen benetako mugimendua hobeto islatu dezakeelako. Ansys osagai malgua modelatzeko erabiltzen da, analisi modala egiteko eta kide malguen inguruko hainbat parametro eta informazioa biltzen dituen modu neutroa sortzea erabiltzen da.

Azterketa erakusteko, 3-RRRT mekanismo paralelo bat erabiltzen da ikerketa objektu gisa. Analisi modala mekanismoaren adar-kateetan egiten da ansys erabiliz, eta emaitzak Adamsen kide malgu bihurtzen dira. Mekanismoa plataforma finko batez osatuta dago, hiru adar kate eta plataforma hunkigarria. Adar-kate bakoitza hagaxkak, bisagrak birakariak eta bikote mugitzen dira. Hagaxken malgutasuna kontuan hartzen da, beste osagai batzuk gorputz zurrunak bezala tratatzen diren bitartean. Gidatzeko bikoteak gidatzeko zati gisa ezartzen dira eta mekanismoa abiadura baxuan eta altuetan simulatzen da.

Azterketek agerian uzten dute hinge hutsuneek eragin handia dutela mekanismo zurrunaren abiaduran eta harremanetarako indarretan, eta malgutasuna nagusiki mekanismoaren abiadurari eta bizkortzeari eragiten dio. Zenbat eta handiagoa izan, orduan eta handiagoa da abiadura eta bizkortasunaren anplitudea. Gidatze-abiadurak mekanismoaren errendimendu dinamikoan ere eragina du, abiadura handiagoak eta egonkortasun txikiagoak lortzen dituzten abiadura handiagoak ditu. Hala ere, eraginik gabeko faktoreak, harremanetarako indarra, abiadura eta azelerazioa edozein dela ere egoera egonkorrera iristen da anplitudearen aldaketak jasan ondoren.

Ondorioz, bilaketetako hutsuneak eta malgutasuna duten mekanismo paraleloen dinamika funtsezkoak dira diseinuan eta fabrikazioan. Desbideratze-osagai handien malgutasuna kontuan hartu behar da, eta bisagrak ezin dira alde batera utzi, batez ere abiadura handietan jarduten duten mekanismoetarako. Faktore horiek ulertu eta zuzenduz, sistema mekanikoaren errendimendua eta eraginkortasuna nabarmen hobetu daiteke.