Te tuhura me te tātari i te mana o te Hinge Gap me te ngawari o te waahanga i runga i te Dynamic Qual1

Ko te raru o te whakahekenga miihini, na te hapa o te hanga me te mau tonu i te wa e whakahaerehia ana, ka taea e nga raru o te kohinga o nga waahanga o nga waahanga hono. Ka piki ake te ahotea hihiri, ka mau i nga rakau, ka whakapiki i te huringa ngawari, ka whakaputa i te haruru me te wiri, ka whakaiti i te kaha o te mahi miihini. He maha nga kairangahau i rangahau i nga hihiritanga o nga miihini whakarara me te hinge Gap me te ngawari, engari me rapu tonu te tātari hohonu.

Hei tauira, ko Bauchae et al. i whakaarohia he tikanga mo te whakatauira mo te whakatauira mo te whakaahua i nga punaha tinana-tinana ngawari ma te whakamahi i nga Kinematics. Zohao et al. I korerohia te mana o te rahi o te hinge i runga i te mahinga hihiri o nga robots raupapa waahi. Chen Jiangyi et al. i tātarihia te hihiri o nga miihini whakarara me te hinge Gap. Kakizaki et al. I ako i nga hihiri o nga miihini waahi me te hinge Gaps, e whakaaro ana ki te ngawari o te tokotoko. He baiyaan et al. Ko te whakaaro me te whakapumautanga i te tauira hihiri o te manitralator ngawari-ngawari ki te keehi o te hingi. Ko enei rangahau e whakaatu ana i nga mohiotanga nui ki roto i te hihiritanga o nga miihini whakarara me te hinge hake me te ngawari.

Ki te whakatika i te take o te whakakorekoretanga me te tauira hihiri o te huarahi me te hinge Gap kua whakapumautia. Mai i te mea ka pakaru te hini me nga taapapa i te wa e nekenekehia ana me nga ahuatanga whakarewa, he tauira whakapiki i te puna waiora me te tauira taapiri kua whakarerekehia. Ko te tauira whakapiki i te puna Whakapā mai i waenga i te hiwi Pin me te ringaringa e pa ana ki te tauira whakapiri Hertzian me te whakaaro ki te ngaro o te kaha. Ko te tauira porotaka o Coulomb kua whakarerekehia e whakamaarama ana i te miiharo mai i te miiharo static ki te miiharo hihiri, e whakaaro ana i te koretake o te Coulomb, he koretake o te static, me te porotiti.

I te tātari i nga ahuatanga hihiri o nga miihini me te hinge Gaps, he mea tika kia whakaarohia te ngawari o nga waahanga. I roto i te raupaparorohiko raupaparorohiko, ka taea te hanga i nga tikanga e toru: Te aukati i te tinana ngawari ki te rahi o nga waahanga rigles / autoal a Ansys me nga waahanga whakauru. Ko te tikanga tuatoru ka tohua i roto i tenei rangahau na te mea ka pai ake te whakaatu i te nekehanga o nga tinana ngawari. Ka whakamahia nga Ansys hei whakatauira i te waahanga ngawari, ka mahi i te maatauranga whakarereke, me te whakaputa i tetahi konae-kore-kore e uru ana ki nga waahanga me nga korero mo te mema ngawari.

Hei whakaatu i te tātaritanga, ka whakamahia he tikanga 3-rrrt rite te mea rangahau. Ka whakahaerehia te tātaritanga modal i runga i nga mekameka manga o te miihini e whakamahi ana i nga Ansys, me nga hua ka hurihia hei mema ngawari i roto i a Adams. Kei roto i te papanga te papanga pumau, e toru nga mekameka manga, me te papanga neke. Kei ia peka manga he rakau, he tohu hurihuri, me te neke takirua. Ko te ngawari o nga tokotoko ka whakaarohia, ko etahi atu waahanga ka kiia he tinana pakari. Ko nga takirua taraiwa e whakatu ana ko te waahanga taraiwa, me te miihini e tika ana i te tere me te teitei.

Ko te tātaritanga e whakaatu ana he nui te awe o te Hinge Gaps ki te tere me te kaha o te kaha o te miihini, ahakoa te ngawari ki te tere me te whakatere i te huarahi. Ko te nui ake o te hinge Gap, te nui o te kaha o te tere me te huringa tere. Ko te tere o te taraiwa ka pa ki te mahinga hihiri o te miihini, me nga tere teitei ka puta ake nga huringa me te iti ake o te pumau. Heoi, ahakoa ko nga mea whakaawe, ko te kaha whakapiri, te tere, me te tere haere tonu ka tae atu ki te ahua pumau i muri i nga huringa kaha i muri i nga huringa kaha.

Hei whakamutunga, ko nga hihiritanga o nga miihini whakaraerae me te hinge Gaps me te ngawari he kaupapa nui mo te hoahoa me te hanga. Ko te ngawari o nga waahanga whakahekenga nui me whai waahi ki te whaikorero kaore e taea te wareware, ina koa mo nga huarahi e whakahaere tere ana. Na roto i te maarama me te whakatika i enei mea, ka taea te whakapai ake i te mahinga me te kaha o te punaha miihini.