डायनॅमिक परफॉर्मावर बिजागर अंतर आणि घटक लवचिकतेच्या प्रभावाचे अन्वेषण आणि विश्लेषण करणे1

ऑपरेशन दरम्यान तयार केलेल्या त्रुटी आणि सामान्य पोशाख आणि फाडण्यामुळे उद्भवणार्‍या यंत्रणेच्या क्लिअरन्सची समस्या, कनेक्ट केलेल्या घटकांच्या उप-घटकांमधील गंभीर टक्कर आणि परिणाम होऊ शकते. हे गतिशील तणाव वाढवते, रॉड्स खाली घालते, लवचिक विकृती वाढवते, आवाज आणि कंप व्युत्पन्न करते आणि एकूणच यांत्रिकी प्रणालीची कार्यक्षमता कमी करते. बर्‍याच संशोधकांनी बिजागर अंतर आणि लवचिकतेसह समांतर यंत्रणेच्या गतिशीलतेचा अभ्यास केला आहे, परंतु पुढील सखोल विश्लेषण अद्याप आवश्यक आहे.

उदाहरणार्थ, बाउचाऊ एट अल. किनेमॅटिक्सचा वापर करून लवचिक मल्टी-बॉडी सिस्टमचे वर्णन करण्यासाठी एक विशिष्ट क्लीयरन्स बिजागर पद्धत प्रस्तावित केली. झाओ एट अल. स्पेस सिरीज रोबोट्सच्या गतिशील कामगिरीवर बिजागर अंतर आकाराच्या प्रभावावर चर्चा केली. चेन जिआन्गी इट अल. बिजागर अंतरांसह समांतर यंत्रणेच्या गतिशीलतेचे विश्लेषण केले. काकीझाकी वगैरे. रॉडच्या लवचिकतेचा विचार करून बिजागर अंतरांसह अंतराळ यंत्रणेच्या गतिशीलतेचा अभ्यास केला. तो बैयान वगैरे. बिजागर अंतरांच्या बाबतीत कठोर-लवचिक मॅनिपुलेटरचे डायनॅमिक मॉडेल प्रस्तावित आणि स्थापित केले. हे अभ्यास बिजागर अंतर आणि लवचिकतेसह समांतर यंत्रणेच्या गतिशीलतेबद्दल मौल्यवान अंतर्दृष्टी प्रदान करतात.

यंत्रणेच्या क्लीयरन्सच्या समस्येवर लक्ष देण्यासाठी, बिजागर अंतर असलेल्या यंत्रणेचे डायनॅमिक मॉडेल स्थापित केले आहे. मोशन आणि मेटल पार्ट्समध्ये लवचिक आणि ओलसर वैशिष्ट्ये दरम्यान अंतर असलेल्या बिजागरांना टक्कर देईल, एक नॉनलाइनर स्प्रिंग डॅम्पिंग कॉन्टॅक्ट फोर्स मॉडेल आणि सुधारित कूलॉम्ब फ्रिक्शन मॉडेल वापरले जातात. नॉनलाइनर स्प्रिंग डॅम्पिंग कॉन्टॅक्ट फोर्स मॉडेल हर्टझियन संपर्क मॉडेलच्या आधारे बिजागर पिन आणि स्लीव्ह दरम्यानच्या संपर्क शक्तीची गणना करते आणि ओलसरपणामुळे उद्भवणार्‍या उर्जा कमीीचा विचार करते. सुधारित कौलॉम्ब फ्रिक्शन मॉडेल स्थिर घर्षण पासून गतिशील घर्षणापर्यंतच्या घर्षणाचे अचूक वर्णन करते, कौलॉम्ब घर्षण, स्थिर घर्षण आणि चिपचिपा घर्षण लक्षात घेता.

बिजागर अंतर असलेल्या यंत्रणेच्या गतिशील वैशिष्ट्यांचे विश्लेषण करताना, घटकांच्या लवचिकतेचा विचार करणे आवश्यक आहे. अ‍ॅडम्स सॉफ्टवेअरमध्ये, लवचिक घटक तीन पद्धतींचा वापर करून तयार केले जाऊ शकतात: लवचिक शरीराचे एकाधिक कठोर शरीरात वेगळे करणे, थेट अ‍ॅडम्स/ऑटो फ्लेक्स मॉड्यूलसह ​​लवचिक शरीर तयार करणे किंवा एएनएसवायएस सॉफ्टवेअरला लवचिक घटक तयार करण्यासाठी अ‍ॅडम्ससह एकत्र करणे. या अभ्यासामध्ये तिसरी पद्धत निवडली गेली आहे कारण ती लवचिक शरीरांच्या वास्तविक हालचाली अधिक चांगल्या प्रकारे प्रतिबिंबित करू शकते. एएनएसवायएसचा वापर लवचिक घटकाचे मॉडेल तयार करण्यासाठी, मॉडेल विश्लेषण करण्यासाठी आणि मोड-तटस्थ फाइल व्युत्पन्न करण्यासाठी केला जातो ज्यामध्ये विविध पॅरामीटर्स आणि लवचिक सदस्याबद्दल माहिती समाविष्ट आहे.

विश्लेषण दर्शविण्यासाठी, 3-आरआरटी ​​समांतर यंत्रणा संशोधन ऑब्जेक्ट म्हणून वापरली जाते. एएनएसवायएसचा वापर करून यंत्रणेच्या शाखा साखळ्यांवर मॉडेल विश्लेषण केले जाते आणि परिणाम अ‍ॅडम्समधील लवचिक सदस्यांमध्ये रूपांतरित केले जातात. यंत्रणेत एक निश्चित व्यासपीठ, तीन शाखा साखळी आणि फिरत्या व्यासपीठाचा समावेश आहे. प्रत्येक शाखा साखळी रॉड्स, फिरण्या बिजागर आणि जोडी जोडी बनलेली असते. रॉड्सच्या लवचिकतेचा विचार केला जातो, तर इतर घटकांना कठोर शरीर मानले जाते. ड्रायव्हिंग जोड्या ड्रायव्हिंगचा भाग म्हणून सेट केल्या आहेत आणि यंत्रणा कमी आणि उच्च वेगाने नक्कल केली जाते.

विश्लेषणावरून असे दिसून येते की बिजागर अंतरांचा कठोर यंत्रणेच्या वेग आणि संपर्क शक्तीवर महत्त्वपूर्ण प्रभाव आहे, तर लवचिकता प्रामुख्याने यंत्रणेच्या वेग आणि प्रवेगवर परिणाम करते. बिजागर अंतर जितके मोठे असेल तितके वेग आणि प्रवेग बदलांचे मोठेपणा. ड्रायव्हिंगची गती यंत्रणेच्या गतिशील कामगिरीवर देखील परिणाम करते, उच्च गतीमुळे मोठे बदल आणि कमी स्थिरता होते. तथापि, प्रभावित घटकांची पर्वा न करता, संपर्क शक्ती, वेग आणि प्रवेग हळूहळू मोठेपणा बदलल्यानंतर स्थिर स्थितीत पोहोचते.

शेवटी, बिजागर अंतर आणि लवचिकता असलेल्या समांतर यंत्रणेची गतिशीलता डिझाइन आणि मॅन्युफॅक्चरिंगमध्ये महत्त्वपूर्ण बाबी आहेत. मोठ्या विक्षेपणाच्या घटकांची लवचिकता विचारात घेणे आवश्यक आहे आणि बिजागर क्लीयरन्सकडे दुर्लक्ष केले जाऊ शकत नाही, विशेषत: उच्च वेगाने कार्य करणार्‍या यंत्रणेसाठी. या घटकांना समजून आणि संबोधित करून, यांत्रिक प्रणालीची कार्यक्षमता आणि कार्यक्षमता लक्षणीय सुधारली जाऊ शकते.