Li ser performansa dînamîkî ya li ser performansa dînamîkî bandor û analîz kirin û analîzkirina bandorkirina hinge1

Pirsgirêka zelalbûna mekanîzmayê, ku di dema operasyonê de ji hêla çewtiyên çêkirinê û çewtî û tirêjê ve tê çêkirin, dikare bibe sedema dorpêçkirinên giran û bandorên di navbera hêmanên sub-ê yên pêkhateyên girêdayî de. Ev stresê dînamîkî zêde dike, rûkên xwerû çêdike, bertekên elastîk zêde dike, dengek û vibrasyonê çêdike, û karbidestiya pergala mekanîkî ya giştî kêm dike. Gelek lêkolîneran dînamîkên mekanîzmayên paralel ên bi gapên hinge û felqî xwendiye, lê analîzên kûrtir hîn jî hewce ne.

Mînakî, Bauchau et al. Ji bo danasîna pergalên pir-laş ên maqûl ên ku bi karanîna Kinematics bikar tînin, rêbazek paqij a paqijkirinê ya gelemperî pêşniyar kirin. Zhao et al. Li ser bandora Dînamîk a Robotan bandor li ser performansa Dînamîk a Robotan li ser bandora mezinahiya gapê ya Hinge nîqaş kir. Chen Jiangyi et al. Dînamîkên mekanîzmayên paralel bi gapên hinge analîz kir. Kakizaki et al. Dînamîkên mekanîzmayên cîhê bi gapên hinge re xwend, fikirîn ku roviya rovî. He baiyan et al. Di doza gopikên hinge de modela dînamîkî ya manipulatorê hişkkirî ya dînamîk an damezrandin. Van lêkolînan di nav dînamîkên mekanîzmayên paralel de bi gêjên hinge û felqbûnê re peyda dike.

Ji bo çareserkirina pirsgirêka paqijiya mekanîzmayê, modela dînamîkî ya mekanîzmaya bi gapê hinge ve hatî damezrandin. Ji ber ku hinges bi gopalan di dema tevgerên tevger û metal de xwedî taybetmendiyên elastîk û dampingê bin, modela destavêtinê ya bêserûber a biharê û modela têkçûyî ya Coulomb-a guherandî. Modela Hêza Bihara Neklînar a Bihariyê ya Bihariyê di navbera PIN-a Hinge û li ser bingeha modela têkiliyê ya Hertzian de hesiband û zirara enerjiyê ya ku ji hêla damping ve hatî çêkirin dihesibîne. Modela qirêjê ya Coulomb rasthatî bi rehetî ji qirika statîkî ji qirika dînamîkî re vedibêje, ku fikra qirika kulikê, qirika statîk, û felqiya viscous.

Dema ku taybetmendiyên dînamîkî yên mekanîzmayên bi gopikên hinge re analîz bikin, pêdivî ye ku meriv pêbaweriya pêkhatan bifikire. Di nermalava Adams de, pêkhatên pêbawer dikarin bi karanîna sê rêbazan werin çêkirin: ciyawaziya laşên zexmî bi adams / auto flex bi Adams re bi Adams re ava bikin da ku hûn hêmanên maqûl ava bikin. Di vê lêkolînê de rêbaza sêyemîn tête hilbijartin ji ber ku ew dikare çêtir tevgera rastîn a saziyên maqûl nîşan bide. Bersiv ji bo modela pêkanîna pêvekirî ye, analîziya modal, û pelek mode-neutral çêbikin ku di derheqê endamê maqûl de pêk tê.

Ji bo ku analîz nîşan bide, mekanîzmayek paralel 3-RRRT wekî mebesta lêkolînê tête bikar anîn. Analîzên modal li ser zincîra şaxê mekanîzmayê bi karanîna bersivan tê meşandin, û encamên li Adamsê hatin veguheztin. Mekanîzmaya platformek diyar, sê zincîrên şaxê, û platformek tevgerê pêk tê. Her zincîra şaxan ji rûkan pêk tê, hinareyên zivirandî û cotan çêdike. Zehfkirina rovî tê hesibandin, dema ku hêmanên din jî wekî laşên hişk têne derman kirin. Parzûnên ajotinê wekî beşa ajotinê têne danîn, û mekanîzm bi leza kêm û bilind tête hesibandin.

Analîz diyar dike ku hebên hinge bandorek girîng li ser leza û têkiliya hêzê ya mekanîzmayên hişk hene, di heman demê de flexibility di serî de li ser leza û bilezkirina mekanîzmayê bandor dike. Gola Hinge mezintir, ampûla ampûla leza û guheztina lezgîniyê. Leza ajotinê jî bandor li ser performansa dînamîkî ya mekanîzmayê dike, bi leza bilindtir di encama guhertinên mezintir û aramiya kêmtir de. Lêbelê, bêyî ku ji faktorên bandor, hêza pêwendiyê, leza û bilezbûnê hêdî hêdî digihîje rewşek domdar piştî ku di bin guheztina amplitude de derbas dibe.

Di encamnameyê de, dînamîkên mekanîzmayên paralel bi gopalên hinge û flexibility re fikrên girîng di sêwirandin û çêkirinê de ne. Pêdivî ye ku pêbaweriya pêkhateyên berbiçav were girtin, û paqijiya hinge nayê paşguh kirin, nemaze ji bo mekanîzmayên ku di leza bilind de kar dikin. Bi têgihîştin û navnîşkirina van faktoran, performansa û kargêriya pergala mekanîkî dikare bi girîngî baştir bibe.