Хингге ажырымынын жана компонентинин динамикалуу иш-аракеттеринин ийкемдүүлүгүн изилдөө жана талдоо1

Операция учурунда жана кадимки кийүүдөн улам келип чыккан механизмди жол-жоболоштуруу көйгөйү, туташкан компоненттердин чакан элементтеринин ортосунда катуу кагылышууга жана таасирин тийгизиши мүмкүн. Бул динамикалык стресстен арылууну күчөтөт, таяктарды түшүрөт, серпилгич деформацияны жогорулатат, ызы-чуу жана термелүүнү пайда кылат жана жалпы механикалык системанын натыйжалуулугун жогорулатат. Көптөгөн изилдөөчүлөр аскердик кемчиликтер жана ийкемдүүлүк менен параллелдүү механизмдердин динамикасын изилдешкен, бирок андан ары терең талдоо дагы деле талап кылынат.

Мисалы, Bauchau et al. кинематика колдонуп, ийкемдүү көп дене тутумдарды сүрөттөө үчүн типтүү жол-жоболоштуруу ыкмасын сунуш кылды. Чжао ж.б. космостук роботтордун динамикалык көрсөткүчтөрүнүн таасирдүүлүгүнүн гап өлчөмүнүн таасирин талкуулады. Чен Цзянги жана Аль. Хингге боштуктары бар параллель механизмдердин динамикасын талданат. Kakizaki et al. Таяктын ийкемдүүлүгүн эске алуу менен, космостук механизмдердин динамикасын изилдеген. Ал БАЙИНАН ЖАНА АЛ. Сунушталган жана катуу манипулятордун динамикалык моделин орноткон, аскердик кемчиликтердеги. Бул изилдөөлөр аскердик кемчиликтер жана ийкемдүүлүк менен параллелдүү механизмдердин динамикасынын динамикасына баалуу түшүнүктөрдү берет.

Механизмдин жол-жоболоштуруу маселесин чечүү үчүн, Hinge GAP менен механизмдин динамикалык модели түзүлгөн. Боштуктар менен моторль жана металл бөлүктөрү менен кагылышып, металл бөлүктөрү серпилгичти жана нымдуу мүнөздөмөлөргө ээ, тубирдиктеги сызык-нуберчилик модиси модели жана модификацияланган сүрүлүү модели колдонулат. Сызыктуу эмес жазгыча тубалыктын тубалуулары Байланыш күчү моделинин герциянын байланыш моделине таянып, тырышчаактык менен байланышкан энергияны жоготуп, энергияны жоготууну эсептейт. Өзгөртүлгөн Coulomb сүрүлүү модели цулумб сүрүлүүнү, статикалык сүрүлүүнү эске алуу менен, статикалык сүрүлүүдөн сүрүлүүнү так сүрөттөйт.

Хингердеги боштуктар менен механизмдердин динамикалык мүнөздөмөлөрүн талдоодо, компоненттердин ийкемдүүлүгүн эске алуу керек. Адамс Программаларында ийкемдүү компоненттер курула алышат үч ыкманы колдонсо болот: ийкемдүү денени бир нече катуу денени дискретизациялоо, ийкемдүү денелерди Адамс / Авто туташтыруучу модул менен түздөн-түз колдонуу, ийкемдүү компоненттерди куруу үчүн. Бул изилдөөдө үчүнчү ыкма тандалып алынат, анткени ал ийкемдүү денелердин чыныгы кыймылын чагылдырышы мүмкүн. Ансис ийкемдүү компонентти моделдөө үчүн колдонулат, модалдык анализ жүргүзүү үчүн колдонулат жана ар кандай параметрлер жана ийкемдүү мүчөсү жөнүндө маалымат камтылган режим-нейтралдуу файлды түзүшөт.

Изилдөө объектиси катары 3-RRRT параллель механизмин талдоо үчүн көрсөтөт. Механизмдин механизминин механизминин филиал чынжырларында жүргүзүлөт жана натыйжалары Адамсдагы ийкемдүү мүчөлөргө айландырылат. Механизм туруктуу платформадан турат, үч филиал чынжырча жана кыймылдаган платформадан турат. Ар бир филиал чынжыры таяктардан, айлануучу илгичтер жана кыймылдаган жуптарынан турат. Роддун ийкемдүүлүгү каралат, ал эми башка компоненттер катуу денелер катары каралат. Айдоо жуптары айдоочу бөлүгү катары белгиленет жана механизм аз жана жогорку ылдамдыкта симуляцияланат.

Анализ гисиктин кемчиликтерине жана байланыш механизмдеринин ылдамдыгына жана байланыштына олуттуу таасирин тийгизгенин көрсөтүп турат, ал эми ийкемдүүлүк, биринчи кезекте, механизмдин ылдамдыгына жана ылдамдатылышына таасир этет. Гинге ажырымы, ылдамдыктын өзгөрүшү жана ылдамдатуу өзгөрүүсү чоңураак. Айдоо ылдамдыгы механизмдин динамикалык көрсөткүчтөрүнө таасир этет, ошончолук жогорку ылдамдыкта жана анча туруктуулукка ээ болгон жогорку ылдамдыкта жогорулайт. Бирок, факторлорго карабастан, байланыш күч, ылдамдыгы жана ылдамдануу акырындык менен өзгөргөндөн кийин акырындык менен туруктуу мамлекетке жетет.

Жыйынтыктап айтканда, илмектер жана ийкемдүүлүк менен параллель механизмдердин динамикасы жасалгалоо жана өндүрүштөги маанилүү ой-пикирлер болуп саналат. Чоң бурмалоонун компоненттеринин ийкемдүүлүгү эске алынышы керек, айрыкча, жогорку ылдамдыкта иштөө механизмдерине, айрыкча, механизмдер үчүн механизмдерди эске албаганда, механизмдерди тариздөөгө болбойт. Бул факторлорду түшүнүү жана чечүү менен, механикалык системанын натыйжалуулугу жана натыйжалуулугу бир кыйла өркүндөтүлүшү мүмкүн.