Mikaroka sy manadihady ny fitarihan'ny hantsana Hinge sy ny fahaizan'ny singa amin'ny vanim-potoana mavitrika ao amin'ny Performa dinika1

Ny olan'ny fanadiovana mekanika, ateraky ny hadisoana sy ny fitafiana ara-dalàna sy ny ranomaso ara-dalàna mandritra ny fandidiana, dia mety hiteraka fifandonana sy fiatraikany mafy eo amin'ny singa sub-subment amin'ny singa mifandray amin'ny singa mifandray. Izany dia mampitombo ny adin-tsaina mavitrika, mitafy tsorakazo, mampitombo ny fanilikilihana elastika, miteraka tabataba sy fikorontanana ary mampihena ny fahombiazan'ny rafitra mekanika amin'ny ankapobeny. Betsaka ny mpikaroka maro no nandinika ny dinamika ny mekanika parallel miaraka amin'ny hantsana sy ny haingam-pandeha, fa mbola ilaina ny famakafakana lalina.

Ohatra, Bauchau et al. nanolotra fomba fanadiovana mahazatra mahazatra ho an'ny famaritana ireo rafitra marobe marobe amin'ny fampiasana kinematics. Zhao et al. Noresahina ny fitarihan'ny habe hinge hinge amin'ny fampisehoana mavitrika amin'ny robots Space Spum. Chen jiangyi et al. namakafaka ny dinamika tamin'ny mekanika mitovy amin'ny hinge hinge. Kakizaki et al. nandinika ny dinamika ny mekanika habakabaka misy elanelana hinge, raha dinihina ny fahafaha-mandimby ny tsorakazo. He Baiyan et al. nanolo-kevitra sy nanorina ny maodely mavitrika amin'ny manipulator marefo kokoa raha ny elanelana hinge. Ireo fandinihana ireo dia manome fanazavana sarobidy ao amin'ny dinamika amin'ny mekanika mitovy amin'ny hantsana sy ny haingam-pandeha.

Mba hamahana ny olan'ny fanadiovana mekanika, ny modely mavitrika amin'ny mekanika miaraka amin'ny hinge hinge hinge. Koa satria ny hipoka misy elanelana dia hiara-miasa mandritra ny fihetsiketsehana sy ny metaly manana toetra tsara sy manala baraka, ny lohataona tsy misy lohataona dia misy modely an-doha ary modely vita amin'ny coiction couper. Ny modely tsy misy atiny dia manaloka ny maodely fifandraisana eo anelanelan'ny fantsom-pifandraisana sy ny satroka mifototra amin'ny modely Hertzian Contact ary mihevitra ny fahaverezan'ny angovo vokatry ny fanesorana ny angovo vokatry ny fanesorana ny angovo vokatry ny fanesorana ny angovo nateraky ny fanimbana. The modified Coulomb friction model accurately describes friction from static friction to dynamic friction, considering Coulomb friction, static friction, and viscous friction.

Rehefa mandinika ireo toetra mampiavaka ny mekanika miaraka amin'ny hantsana hinge, dia ilaina ny mandinika ny fahafaha-manao ny singa. Ao amin'ny rindrambaiko Adams, rindran-javatra mora azo dia azo ampiasaina amin'ny fomba telo: manalefaka ny vatana marefo amin'ny vatana marefo marobe, mamorona vatana mora miaraka amin'ny maodely Adams / Auto Flex, na mampifangaro rindrambaiko miaraka amin'i Adamas Ny fomba fahatelo dia voafidy amin'ity fandinihana ity satria afaka maneho taratry ny tena hetsiky ny vatana mahay mandanjalanja. Ny Ansss dia ampiasaina amin'ny modely mora vidy, manaova famakafakana modal, ary mamokatra rakitra tsy miandany izay misy tarehimarika sy fampahalalana samihafa momba ny mpikambana mahay mandanjalanja.

Mba hampisehoana ny famakafakana, ny mekanika mitovy amin'ny 3-Rrrt dia ampiasaina amin'ny zavatra fikarohana. Ny famakafakana modal dia natao teo amin'ny rojo sampana amin'ny alàlan'ny fampiasana ny fampiasana ny iray, ary ny vokatra dia avadika ho mpikambana mora vidy any Adama. Ny mekanika dia misy lampihazo raikitra, rojo vy telo, ary sehatra mihetsika. Ny rojo vy tsirairay dia misy tsorakazo, mihodina ny fihodinana ary ny tsiroaroa. Ny fandanjalanjana ny tsorakazo dia heverina fa ny singa hafa dia raisina ho vatana hentitra. Ny mpivady mitondra fiara dia napetraka ho toy ny fiara mitondra ary ny mekanika dia simba amin'ny hafainganam-pandeha ambany sy avo lenta.

Ny famakafakana dia manambara fa ny hantsana hinge dia misy fiantraikany lehibe amin'ny hafainganam-pandeha sy ny hery mifandray amin'ny mekanika henjana, fa ny haingam-pandeha kosa dia misy fiantraikany amin'ny hafainganana sy haingana kokoa ny mekanika. Ny lehibe kokoa ny hantsana Hinge, ny lehibe kokoa ny amplitude amin'ny hafainganam-pandeha sy ny fiovan'ny hafainganana. Ny hafainganam-pandeha mitondra fiara ihany koa dia misy fiantraikany amin'ny fampisehoana mavitrika amin'ny mekanika, miaraka amin'ny hafainganam-pandeha avo kokoa noho ny fiovana lehibe sy ny fahamarinan-toerana kokoa. Na izany aza, na inona na inona fiantraikany amin'ny fitrandrahana, ny hery mifandray, ny hafainganam-pandeha ary ny fanafainganana tsikelikely dia mahatratra ny fanjakana maharitra aorian'ny fiovan'ny amplitude.

Ho fehiny, ny dinamika amin'ny mekanika mitovy amin'ny hinge sy ny haingam-pandeha dia fiheverana tena ilaina amin'ny famolavolana sy ny fanamboarana. Ny fandanjalanjana ny singa tsy azo ihodivirana dia tsy maintsy raisina an-tsaina, ary ny fanadiovana hinge dia tsy azo tsinontsinoavina, indrindra ho an'ny mekanika izay miasa amin'ny hafainganam-pandeha ambony. Raha ny fahatakarana sy ny famahana ireo antony ireo, ny fampisehoana sy ny fahombiazan'ny rafi-pitondrana mekanika dia mety hihatsara kokoa.