Dyluniad gorau posibl o baramedrau mecanwaith hexapod ar gyfer strôc fawr hinge_hinge knowledge_talls

Crynodebest:

Mae perfformiad mecanwaith hecsapod colfach hyblyg strôc mawr yn dibynnu'n fawr ar berfformiad y colfach hyblyg. Mae strôc fwy yn y colfach hyblyg yn arwain at stiffrwydd is oddi ar yr echel, a thrwy hynny leihau sefydlogrwydd statig cyffredinol, stiffrwydd a chywirdeb y mecanwaith. Mae'r papur hwn yn trafod datrysiad cinemateg gwrthdro'r mecanwaith hexapod, gan gynnwys ehangu a chrebachu hyd pob cadwyn gangen ac ongl gylchdroi pob colfach. Yn seiliedig ar hyn, mae paramedrau'r mecanwaith hexapod gyda cholfach gwbl hyblyg strôc yn cael eu optimeiddio i leihau gofynion strôc pob colfach wrth fodloni gofynion gofod cynnig y platfform symudol.

Defnyddir systemau optegol yn helaeth mewn amryw o feysydd peirianneg uwch-fanwl gywir fel microsgopau optegol, cynhyrchu lled-ddargludyddion, ac archwilio'r gofod. Er mwyn sicrhau cywirdeb y llwybr optegol, mae angen systemau lleoli manwl gywir ar gyfer cydrannau optegol. Mae gofynion cywirdeb lleoli splicing is-ddrych telesgopau gofod agorfa fawr, fel y telesgop optegol sfferig gofod (Spot), yn uchel iawn. Defnyddir robotiaid cyfochrog traddodiadol â pharau cinematig, fel cymalau pêl a chymalau cyffredinol, i leoli cydrannau optegol yn union. Fodd bynnag, gall y mecanweithiau hyn achosi colli manwl gywirdeb. Er mwyn goresgyn hyn, mae math newydd o robot cyfochrog â cholfachau hyblyg fel parau cinematig wedi'i ddatblygu. Mae colfachau hyblyg yn cynnig manteision fel strwythur syml, dim ffrithiant, a manwl gywirdeb uchel, gan alluogi systemau hynod fanwl gywir a chywir. Fodd bynnag, mae gan robotiaid cyfochrog cwbl hyblyg traddodiadol le gweithio cyfyngedig, yn bennaf ar lefel micron ciwbig. Er mwyn cyflawni strôc fwy, defnyddir mecanweithiau cinematig dau gam yn aml, sy'n cynyddu cymhlethdod a chost system. Er mwyn mynd i'r afael â hyn, mae ymchwilwyr wedi datblygu robotiaid cyfochrog hyblyg â strôc fawr. Mae'r papur hwn yn canolbwyntio ar ddyluniad optimeiddio paramedr mecanwaith hexapod colfach hyblyg strôc fawr ar gyfer lleoli cydrannau optegol yn union.

Datrysiad Gwrthdro Kinematics:

Sefydlir model corff ffug-anhyblyg o'r mecanwaith hexapod colfach hyblyg, a thybir bod y colfach hyblyg yn gymal sfferig â stiffrwydd cylchdro. Mae'r toddiant cinemateg gwrthdro yn cynnwys pennu hyd ehangu a chrebachu pob cadwyn gangen ac ongl gylchdroi pob colfach. Mae matrics cylchdroi pob cadwyn gangen yn cael ei gyfrif, a cheir onglau cylchdroi'r colfachau hyblyg. Gyda'r matricsau cylchdroi hysbys, cyfrifir matrics cylchdro cyffredinol pob cadwyn gangen. Yna gellir pennu onglau cylchdroi pob cymal o'i gymharu â'r safle cychwynnol. Gellir cael symiau neu onglau cynnig ar y cyd trwy dynnu'r safleoedd neu'r agweddau cychwynnol o'r gwerthoedd a gafwyd.

Optimeiddio Paramedr Hexapod:

Nod dyluniad optimeiddio paramedrau mecanwaith Hexapod yw lleihau'r dadffurfiad uchaf o'r colfachau hyblyg wrth fodloni gofynion y gweithle. Mae'r paramedrau dylunio yn cynnwys radiws y cylchoedd sy'n cysylltu'r llwyfannau sefydlog a symudol, yr uchder rhwng y llwyfannau sefydlog a symudol, a'r onglau. Mae'r broses optimeiddio yn cynnwys dod o hyd i ongl cylchdroi uchaf a symudiad y colfachau hyblyg ar gyfer gwahanol gyfuniadau paramedr platfform. Mae pwysau pwysau'r gwerthoedd uchaf hyn yn cael ei gyfrif, ac mae'r paramedrau platfform sy'n arwain at y pwysau pwysau lleiaf yn cael eu hystyried yn optimaidd. Gellir dosbarthu'r paramedrau dylunio yn dri chategori yn seiliedig ar y pwysau a roddir i'r