Desain optimal saka paramèter mekanisme hexapad kanggo strok gedhe fleksibel hinge_hinge ilmu_talls

Abstrak:

Kinerja mekanisme hinge hesapod fleksibel sing gedhe-strokifikasi gumantung banget babagan kinerja engsel fleksibel. Stroke sing luwih gedhe ing hinge fleksibel ing kaku offness sumbu sing luwih murah, saéngga nyuda stabilitas statis, kaku, lan akurasi mekanisme kasebut. Kertas iki mbahas solusi kualitas agapanisme saka mekanisme hesapop, kalebu ekspansi lan kontraksi saben chain cabang lan rotasi saben engsel saben engsal. Adhedhasar iki, paramèter mekanisme hesapop kanthi hinge fleksibel sing gedhe banget dioptimalake kanggo nyilikake syarat stroke saben engsel nalika ketemu syarat-syarat papan pamindhahan.

Sistem optik sing digunakake kanthi akeh ing macem-macem lapangan teknik ultra-tliti kayata mikroskop optik, produksi semikonduktor, lan eksplorasi ruang. Supaya njamin akurasi path optik, sistem posisi sing dibutuhake dibutuhake kanggo komponen optik. Keperluan akurasi posisi sub-mirrat saka teleskop ruang-apentasi ruangan gedhe, kayata teleskop optik spherical spherical (titik), dhuwur banget. Robot paralel tradisional kanthi pasangan Kinematic, kayata bola sendi lan sendi universal, digunakake kanggo posisi komponen optik. Nanging, mekanisme kasebut bisa nyebabake tliti. Kanggo ngatasi iki, jinis robot paralel anyar kanthi hinges fleksibel minangka pasangan kinematik wis dikembangake. Hinges fleksibel nawakake kaluwihan kayata struktur sing gampang, ora ana gesekan, lan tliti sing dhuwur, nggawe sistem sing tepat lan akurat. Nanging, robot paralel kanthi fleksibel kanthi fleksibel kanthi lengkap duwe ruang kerja sing winates, biasane ing level micron kubik. Kanggo nggayuh stroke sing luwih gedhe, mekanisme kinematik rong panggung asring digunakake, sing nambah kerumitan sistem lan biaya. Kanggo ngatasi iki, peneliti wis ngembangake robot paralel sing fleksibel kanthi stroke gedhe. Kertas iki fokus ing desain Optimization parameter mekanisme hinge hesapod sing gedhe-strok kanggo posisi komponen optik.

Solusi Kesataran Kinematics:

Model awak sing kenceng pseudo mekanisme hinge hemapod fleksibel ditetepake, lan engsel fleksibel dianggep minangka sendhi bundher kanthi kaku rotasi. Solusi Kinematics Inva kalebu dawa ekspansi lan kontraksi saka saben chain cabang lan pojok rotasi saben engsel. Matrik rotasi saben chain cabang diwilang, lan sudut puteran hinges fleksibel dipikolehi. Kanthi matrik rotasi sing terkenal, matrik rotik sakabehe saben chain cabang diwilang. Sudut rotasi saben sendi sing ana ing posisi dhisikan banjur bisa ditemtokake. Jumlah gerakan utawa ngarepke bisa dipikolehi kanthi nyuda posisi utawa sikap wiwitan saka nilai sing dipikolehi.

Optimasi Parameter Hexapod:

Desain Optimization Parameter Mekanisme Hexapop Tujuan kanggo nyuda ubah maksimum saka hinges fleksibel nalika ketemu karo papan kerja. Paramèter desain kalebu radius bunderan nyambungake platform tetep lan obah, dhuwur ing platform tetep lan obah, lan ngarepke. Proses optimasi kalebu nemokake sudut rotasi maksimal lan gerakan hinges fleksibel kanggo kombinasi parameter platform sing beda. Jumlah nilai maksimal iki diwilang, lan paramèter platform sing nyebabake bobote sing paling cilik dianggep paling optimal. Parameter desain bisa diklasifikasikake dadi telung kategori adhedhasar bobot sing ditugasake menyang