મોટા સ્ટ્રોક માટે ફ્લેક્સિબલ હિન્જ_હિંગ જ્ knowledge ાન_ટ alls લ્સ માટે હેક્સાપોડ મિકેનિઝમ પરિમાણોની શ્રેષ્ઠ ડિઝાઇન

અમૂર્ત:

મોટા-સ્ટ્રોક લવચીક મિજાગરું હેક્સાપોડ મિકેનિઝમનું પ્રદર્શન લવચીક કબજાના પ્રભાવ પર ખૂબ આધાર રાખે છે. લવચીક મિજાગરુંમાં મોટો સ્ટ્રોક નીચા -ફ-અક્ષની જડતામાં પરિણમે છે, ત્યાં એકંદર સ્થિર સ્થિરતા, જડતા અને મિકેનિઝમની ચોકસાઈ ઘટાડે છે. આ કાગળ હેક્સાપોડ મિકેનિઝમના verse ંધી કાઇનેમેટિક્સ સોલ્યુશનની ચર્ચા કરે છે, જેમાં દરેક શાખા સાંકળના વિસ્તરણ અને સંકોચન લંબાઈ અને દરેક મિજાગરુંના પરિભ્રમણ એંગલનો સમાવેશ થાય છે. તેના આધારે, મોટા-સ્ટ્રોક સંપૂર્ણ લવચીક હિન્જવાળા હેક્સાપોડ મિકેનિઝમના પરિમાણો મૂવિંગ પ્લેટફોર્મની ગતિ આવશ્યકતાઓને પૂર્ણ કરતી વખતે દરેક કબજેની સ્ટ્રોક આવશ્યકતાઓને ઘટાડવા માટે optim પ્ટિમાઇઝ કરવામાં આવે છે.

Ical પ્ટિકલ સિસ્ટમ્સનો ઉપયોગ વિવિધ અલ્ટ્રા-ચોકસાઇવાળા એન્જિનિયરિંગ ક્ષેત્રોમાં થાય છે જેમ કે opt પ્ટિકલ માઇક્રોસ્કોપ, સેમિકન્ડક્ટર ઉત્પાદન અને અવકાશ સંશોધન. Ical પ્ટિકલ પાથની ચોકસાઈની ખાતરી કરવા માટે, opt પ્ટિકલ ઘટકો માટે ચોક્કસ સ્થિતિ સિસ્ટમ્સ આવશ્યક છે. સ્પેસ ગોળાકાર opt પ્ટિકલ ટેલિસ્કોપ (સ્પોટ) જેવા મોટા-છિદ્ર સ્પેસ ટેલિસ્કોપ્સની પેટા-મિરર સ્પ્લિંગની સ્થિતિની ચોકસાઈ આવશ્યકતાઓ ખૂબ વધારે છે. કાઇનેમેટિક જોડીઓ, જેમ કે બોલ સાંધા અને સાર્વત્રિક સાંધા જેવા પરંપરાગત સમાંતર રોબોટ્સનો ઉપયોગ opt પ્ટિકલ ઘટકોની ચોક્કસ સ્થિતિ માટે થાય છે. જો કે, આ પદ્ધતિઓ ચોકસાઇનું નુકસાન કરી શકે છે. આને દૂર કરવા માટે, કાઇનેમેટિક જોડી વિકસિત કરવામાં આવી હોવાથી લવચીક હિન્જ્સ સાથેનો એક નવો પ્રકારનો સમાંતર રોબોટ વિકસિત થયો છે. લવચીક હિન્જ્સ એક સરળ માળખું, કોઈ ઘર્ષણ અને ઉચ્ચ ચોકસાઇ જેવા ફાયદાઓ પ્રદાન કરે છે, જે ખૂબ ચોક્કસ અને સચોટ સિસ્ટમોને સક્ષમ કરે છે. જો કે, પરંપરાગત સંપૂર્ણ લવચીક સમાંતર રોબોટ્સમાં કાર્યકારી જગ્યા મર્યાદિત હોય છે, મોટે ભાગે ક્યુબિક માઇક્રોન સ્તરમાં. મોટા સ્ટ્રોકને પ્રાપ્ત કરવા માટે, બે-તબક્કાની ગતિ પદ્ધતિઓનો વારંવાર ઉપયોગ કરવામાં આવે છે, જે સિસ્ટમની જટિલતા અને ખર્ચમાં વધારો કરે છે. આના નિવારણ માટે, સંશોધનકારોએ મોટા સ્ટ્રોક સાથે લવચીક સમાંતર રોબોટ્સ વિકસાવી છે. આ કાગળ opt પ્ટિકલ ઘટકોની ચોક્કસ સ્થિતિ માટે મોટા-સ્ટ્રોક લવચીક હિંજ હેક્સાપોડ મિકેનિઝમની પરિમાણ optim પ્ટિમાઇઝેશન ડિઝાઇન પર ધ્યાન કેન્દ્રિત કરે છે.

ગતિમાળા:

ફ્લેક્સિબલ હિંગ હેક્સાપોડ મિકેનિઝમનું સ્યુડો-કઠોર બોડી મોડેલ સ્થાપિત થયેલ છે, અને લવચીક મિજાગરું રોટેશનલ જડતા સાથે ગોળાકાર સંયુક્ત માનવામાં આવે છે. Verse ંધી કાઇનેમેટિક્સ સોલ્યુશનમાં દરેક શાખાની સાંકળના વિસ્તરણ અને સંકોચન લંબાઈ અને દરેક કબજાના પરિભ્રમણ કોણનો સમાવેશ થાય છે. દરેક શાખા સાંકળના રોટેશન મેટ્રિક્સની ગણતરી કરવામાં આવે છે, અને લવચીક હિન્જ્સના પરિભ્રમણ એંગલ્સ પ્રાપ્ત થાય છે. જાણીતા રોટેશન મેટ્રિસીસ સાથે, દરેક શાખા સાંકળના એકંદર પરિભ્રમણ મેટ્રિક્સની ગણતરી કરવામાં આવે છે. પ્રારંભિક સ્થિતિને લગતા દરેક સંયુક્તના પરિભ્રમણ એંગલ્સ પછી નક્કી કરી શકાય છે. સંયુક્ત ગતિની માત્રા અથવા એંગલ્સ પ્રારંભિક સ્થિતિઓ અથવા પ્રાપ્ત મૂલ્યોમાંથી વલણને બાદ કરીને મેળવી શકાય છે.

હેક્સાપોડ પરિમાણ optim પ્ટિમાઇઝેશન:

હેક્સાપોડ મિકેનિઝમ પરિમાણોની optim પ્ટિમાઇઝેશન ડિઝાઇનનો હેતુ વર્કસ્પેસ આવશ્યકતાઓને પૂર્ણ કરતી વખતે લવચીક હિન્જ્સના મહત્તમ વિકૃતિને ઘટાડવાનો છે. ડિઝાઇન પરિમાણોમાં નિશ્ચિત અને મૂવિંગ પ્લેટફોર્મ્સને જોડતા વર્તુળોની ત્રિજ્યા, નિશ્ચિત અને મૂવિંગ પ્લેટફોર્મ વચ્ચેની height ંચાઇ અને એંગલ્સ શામેલ છે. Optim પ્ટિમાઇઝેશન પ્રક્રિયામાં વિવિધ પ્લેટફોર્મ પરિમાણ સંયોજનો માટે મહત્તમ પરિભ્રમણ એંગલ અને લવચીક હિન્જ્સની ગતિ શોધવાનો સમાવેશ થાય છે. આ મહત્તમ મૂલ્યોના વજનની ગણતરીની ગણતરી કરવામાં આવે છે, અને પ્લેટફોર્મ પરિમાણો કે જે નાના વજન-સમલમાં પરિણમે છે તે શ્રેષ્ઠ માનવામાં આવે છે. ડિઝાઇન પરિમાણોને સોંપેલ વજનના આધારે ત્રણ કેટેગરીમાં વર્ગીકૃત કરી શકાય છે