Dealbhadh as fheàrr de pharamadairean inneal Hexapod airson Bracaist mòr Flect_hinge_Talls

Eas-chruthach:

Tha coileanadh uidheamachd Hexapod Hinge HelepoD FlexpoD a 'cur an dòigh gu mòr ri coileanadh an lùb sùbailte. Mar thoradh air stròc nas motha anns na toraidhean Ceangail sùbailte gu stiffness Off-Axis, mar sin a 'lughdachadh seasmhachd statach, agus cruinneas agus mionaideachd an t-obrach. Tha am pàipear seo a 'bruidhinn mu dheidhinn fuasgladh na kinemics de na h-kinemics de uidheamachd Hexarpod, a' toirt a-steach leudachadh agus fad giorrachadh gach slabhraidh meur agus ceàrn cuairt gach ceàrnan. Stèidhichte air seo, tha paramadairean Hexapod le stròc mhòr làn sùim gus riatanasan strath a lughdachadh fhad 's a tha iad a' coinneachadh ri riatanasan fànais gluasad an àrd-ùrlar gluasadach.

Tha siostaman opaid air a chleachdadh gu farsaing ann an grunn raointean innleadaireachd Ultra-ro-chlàr leithid microcolpan Optical, riochdachadh sememondura, agus sgrùdadh fànais. Gus dèanamh cinnteach gu bheil an t-slighe as fheàrr, tha feum air siostaman suidheachadh mionaideach airson co-phàirtean optigeach. Tha na riatanasan dearbhaidh suidheachaidh de fo-sgàthan fo-bhaltan de thal-chuir airasan àite-fosail, leithid fànais sphericape spherical (spot) glè àrd. Thathas a 'cleachdadh innealan-fuadain co-shìnte traidiseanta le paidhrichean kinematic, leithid joints ball agus joints uile-choitcheann, a chleachdadh airson cearcallachd co-phàirtean optigeach. Ach, faodaidh na h-uidheaman sin call croncision adhbhrachadh. Gus faighinn thairis air seo, chaidh seòrsa ùr de inneal-fuadain co-shìnte le lùban sùbailte a leasachadh mar phàistean Kinematic. Bidh lùdadan sùbailte a 'tabhann buannachdan leithid structar sìmplidh, gu suathadh, agus mionaideachd àrd, a' toirt cothrom do shiostaman fìor chiùcach agus ceart. Ach, chan eil àite obrachail stèidhichte air innealan-fuadain co-shìnte làn-chànanach air ro-thrèanadh Gus stròc nas motha a choileanadh, thathas a 'cleachdadh innealan rèile dà-ìre, a tha a' meudachadh iom-fhillteachd agus cosgais. Gus dèiligeadh ris an seo, tha luchd-rannsachaidh air innealan-fuadain co-shìnte sùbailte a leasachadh le stròcan mòra. Tha am pàipear seo a 'cuimseachadh air an dealbhadh optas iomlan paramadair de dh' uidheamachadh Hexapod Hinge-Gloke airson a bhith mionaideach air suidheachadh de phàirtean optigeach.

Fuasgladh kinmatics inverset:

Tha modail bodhaig pseudo-crochte de uidheamachd Hexapod sùbailte air a stèidheachadh, agus thathar a 'gabhail ris gu bheil an lùghdachadh sùbailte ri stiffessness cuairteach. Tha na h-kinemics de theachdaireachd a 'toirt a-steach a bhith a' dearbhadh a bhith a 'dearbhadh leudachadh agus fad giorrachadh gach slabhraidh meur agus ceàrn cuairt gach ceàrnachadh. Tha am matrix cuairteachaidh gach sèine meur air a thomhas, agus gheibhear an ceàrnan cuairteachaidh nan lùdagan sùbailte. Leis na matric dècaeachaidh aithnichte, tha am matix giullachd iomlan de gach slabhraidh meur air a thomhas. Faodar an ceàrnan cuairteachaidh gach co-chàirdean a tha càirdeach don t-suidheachadh tùsail a dhearbhadh. Gheibhear na suimean mional no ceàrnan le bhith a 'toirt a-steach na taisbeanaidhean tùsail no beachdan bho na luachan fhaighinn.

Optimization paramapoD Hexapod:

Tha dealbhadh optimization de phamargesmismeachd Hexapod ag amas air an obair sùbailte a lughdachadh fhad 's a tha thu a' coileanadh nan riatanasan àite-obrach. Am measg nan paramadairean dealbhaidh tha radius nan cearcaill a 'ceangal na àrd-chabhsairean stèidhichte agus gluasadach, an àirde eadar na àrd-chabhsairean stèidhichte agus a tha a' gluasad, agus na ceàrnan. Tha am pròiseas tughaidh a 'toirt a-steach a bhith a' lorg an ceàrn cuairteach agus gluasad nan lùdagan sùbailte airson diofar mheasaidhean paramadair eadar-àrd-ùrlar. Tha suim cuideam nan luachan as motha air an tomhas, agus paramadairean an àrd-chabhsair a thig a rèir an t-suim cuideam as lugha air a mheas Optimal. Faodar na paramadairean dealbhaidh a sheòrsachadh ann an trì roinnean stèidhichte air na cuideaman a chaidh a shònrachadh don