Apẹrẹ ti aipe ti awọn aye ti o dara julọ hexapod fun awọn idaamu ti o tobi jura_hingé mọnpọ_yin

Akopọ:

Iṣe ti iṣọn-iṣan ti o tobi ti o rọ ti o tọ si awọn igbẹkẹle ti o dara julọ lori iṣẹ ti iwa rirọ. Ẹsẹ nla kan ni awọn abajade ti iwọn rọ ni isalẹ-axis lile, nitorinaa dinku iduroṣinṣin deede, lile, ati deede ti ẹrọ naa. Iwe yii jiroro lori ojutu Kinematics ti o wa ninu ẹrọ hexapod, pẹlu imugboroosi ati ipari ipin ti ẹka ẹka kọọkan ati igun iyipo ti iwọn kọọkan. Da lori eyi, awọn paramita ti ẹrọ hexapod pẹlu ila nla ti o rọ ni o ti rọ lati dinku awọn ibeere ikọlu ti aaye gbigbe ti pẹpẹ gbigbe.

Awọn ọna ṣiṣe ni lilo lẹsẹsẹ ni awọn aaye imọ-ẹrọ utratrasi-pipe gẹgẹbi awọn ohun airi inu ẹrọ, iṣelọpọ semiconctor, ati iṣawari aaye. Lati le rii daju pe deede ti opiti oliti, awọn eto aye contide ni a nilo fun awọn irinše opitika. Awọn ibeere pipe pipe ti abuku subning ti awọn tẹlifoonu nla-nla-nla-nla, gẹgẹ bi aaye itanna ti o lopin (Aami), jẹ ga pupọ. Awọn roboti ti o jọra ibilẹ pẹlu awọn orisii ara Kenematic, gẹgẹ bi awọn isẹpo rogodo ati awọn isẹpo gbogbo agbaye, ni a lo fun ipo kongẹ ti awọn ẹya pipe. Sibẹsibẹ, awọn ẹrọ wọnyi le fa ipadanu ti konge. Lati bori eyi, iru tuntun ti Robot ti o jọra pẹlu awọn iwawe rọ bi awọn orisii ara Kenmatic ti dagbasoke. Awọn halente ti o rọ ba fun awọn anfani bii ẹka ti o rọrun, ko si ijaya, ati pe o gaju, gbigbani pipe ati awọn eto deede ati deede. Sibẹsibẹ, aṣa ti o ni rọ to rọ awọn roboti ti o ni opin ni aaye iṣẹ to lopin, okeene ni ipele bulọọgi micromic. Lati ṣe aṣeyọri ọpọlọ nla kan, awọn eto ohun-ipele meji-ipele ni a lo nigbagbogbo, eyiti o mu iṣoro eto pọ si ati idiyele. Lati koju eyi, awọn oniwadi ti dagbasoke awọn roboti ni afiwe pẹlu awọn ọpọlọ nla. Iwe yii dojukọ lori apẹrẹ ohun kikọ ti o dara julọ ti ẹrọ atẹgun ti o tobi julo fun ipo awọn ẹya pipe ti awọn irinše ti opitika.

Solusan Kinematics:

Awoṣe ti ara pseudo-rigiud ti o rọ hexpod ti a fi idi mulẹ, ati pe a ti rọ omi kekere ni a ro pe o jẹ apapọ apapọ ti iyipo pẹlu lile ti iyipo. A ojutu Kinmatic Inteming pẹlu ipinnu imugboroosi ati ipari ihamọ ti ẹka ẹka kọọkan ati igun iyipo ti iwọn kọọkan. Matrix iyipo ti pq ẹka kọọkan ni iṣiro, ati awọn iyipo iyipo ti awọn jiji awọn didan ti wa ni gba. Pẹlu awọn matrices iyipo ti a mọ, matrix iyipo ti o wa ni apapọ ti pq ẹka kọọkan ti wa ni iṣiro. Awọn igun iyipo ti ibatan kọọkan lapapọ si ipo ibẹrẹ le lẹhinna pinnu. Awọn oye apapọ tabi awọn igun le ṣee gba nipasẹ iyokuro awọn ipo ibẹrẹ tabi awọn iwa lati awọn iye ti a gba.

Hexapod paramita:

Apẹrẹ ti o dara julọ ti awọn ohun-ini hexapod ni ero ni ero lati dinku idibajẹ ti o pọ julọ ti awọn isun ti o rọ lakoko ti o ba awọn ibeere ibi-iṣẹ ṣiṣẹ. Awọn paramita apẹrẹ pẹlu rediosi ti sisopọ awọn iru ẹrọ ti o wa titi ati gbigbe, giga laarin awọn iru ẹrọ ti o wa titi ati gbigbe, ati awọn igun gbigbe. Ilana iṣatunṣe pẹlu wiwa igun iyipo ti o pọju ati gbigbe ti awọn ariwo ti o rọ fun awọn akojọpọ owo-ọja Sprefers ti o yatọ. Iwọn iwuwo-ori awọn iye wọnyi ni iṣiro, ati awọn imọran imọran ti o ja si ni iwọn iwuwo iwuwo ti o kere julọ ni a ka pe o dara julọ. Awọn aye apẹrẹ le wa ni ipo sinu awọn ẹka mẹta ti o da lori awọn iwuwo ti a yà si awọn