Чоң инсультвалык ийкемдүү Hinge_hinge Tenig__Talls

Абстракттуу:

Ичегиги ийкемдүү ийкемдүү гексапод механизминин спектакль ийкемдүү илгичинин аткарылышына ишенет. Ийкемдүү аскердүү мушташта чоң инсульт, одоно одоно акылсыздыктын кесепетинен төмөндөгүдөй статикалык туруктуулукту, катуулугун жана механизмдин тактыгын төмөндөтөт. Бул документ алты филиалдын чынжырынын жана ар бир муштун чынжырынын кеңейиши жана жыйрылуу узундугун, анын ичинде ар бир манжанын жанын кеңейтүү жана жыйрылуу узактыгын талкуулады. Буга негизделген, ал еврейпоздук механизмдин параметрлеринин параметрлеринин параметрлеринин ар бир дынга өтүү аянтчасынын кыймылын чогултууга катышып жатканда ар бир мингердин инсультынын талаптарын минималдаштыруу үчүн оптималдаштырылган.

Оптикалык тутумдар оптикалык микроцкоптор, жарым өткөргүч өндүрүү жана космостук чалгындоо сыяктуу ультри-так инженердик талааларда кеңири колдонулат. Оптикалык компоненттер үчүн оптикалык жолдун тактыгын камсыз кылуу үчүн, так жайгаштыруу тутумдары талап кылынат. Күзгүгө субтештирүү космостук телескопторунун субсидиянын чийирдүү чайырдык телескоптордун телескопторунун тактыгы, мисалы, өтө жогору. Топтордун муундары жана универсалдуу муундар сыяктуу салттуу параллель роботтор, мисалы, оптикалык компоненттерди так жайгаштыруу үчүн так жайгаштыруу үчүн колдонулат. Бирок, бул механизмдер тактыкты жоготушу мүмкүн. Муну жеңүү үчүн, кинематикалык жуптары катары ийкемдүү илмектер бар параллель роботтун жаңы түрү иштелип чыккан. Ийкемдүү илмектер жөнөкөй түзүлүш, сүрүлүү жана жогорку тактык, так так жана так тутумдарды сунушташат. Бирок, салттуу толугу менен ийкемдүү параллелдүү роботтор көбүнчө кубик мкмордоонун деңгээлинде чектелген. Чоң инсультка жетүү үчүн, эки баскычтуу кинематикалык механизмдер көбүнчө колдонулат, бул тутум татаалдыгын жана наркын жогорулатат. Муну чечүү үчүн, изилдөөчүлөр чоң соккулар бар ийкемдүү параллелдүү роботторду иштеп чыгышты. Бул документ оптикалык компоненттерди так жайгаштыруунун так жайгашкандыгы үчүн ири-инсульт ийкемдүү ийкемдүү механизм механизминин параметрин оптимизациялоо механизмин оптимизациялоо механизминин механизминин дизайны боюнча басым жасайт.

Кинематика тескери чечим:

Ийкемдүү HEXAPOD механизминин псевдо-катуу дене модели орнотулган жана ийкемдүү илгич ротивдин катуулугу менен сфералык муун болуп саналат деп болжолдонгон. Тескери кинематика боюнча чечим ар бир филиалдын чынжырынын кеңейүү жана жыйрылуу узундугун аныктоону камтыйт. Ар бир филиал чынжырынын айлануу матрицасы эсептелген жана ийкемдүү илмектердин айлануу бурчтары алынат. Белгилүү ротация матрицалары менен, ар бир филиал чынжырынын жалпы ротация матрицасы эсептелет. Ар бир муундун айлануу бурчтары баштапкы абалга келтирүү бурчтары аныкталышы мүмкүн. Алгачкы позицияларды же алынган маанилерден баштапкы позицияларды же мамилени азайтуу менен биргелешкен кыймыл суммасы же бурчтар алынышы мүмкүн.

Hexapod параметрин оптимизациялоо:

Hexapod механизминин параметрлерин оптимизациялоо, жумуш аянтынын талаптары менен жолугушууда ийкемдүү илмектердин максималдуу деформациясын минималдаштырууга багытталган. Дизайн параметрлерине туруктуу жана кыймылдаган платформаларды, туруктуу жана кыймылдаган платформалардын ортосундагы бийиктикти жана бурчтардын ортосундагы бийиктиктеги тегеректердин радиусу кирет. Оптимизациялоо процесси ар кандай платформанын параметрлеринин айкалышы үчүн ийкемдүү илгичтердин максималдуу айлануу бурчун жана кыймылын табууну камтыйт. Бул максималдуу баалуулуктардын салмагы эсептелген жана эң кичинекей салмак суммасына алып келген платформа параметрлери оптималдуу деп эсептелет. Дизайн параметрлерине берилген салмактын негизинде үч категорияга бөлүнсө болот