పెద్ద స్ట్రోక్ ఫ్లెక్సిబుల్ హింజ్_హైమ్ నాలెడ్జ్_టాల్స్ కోసం హెక్సాపాడ్ మెకానిజం పారామితుల యొక్క సరైన రూపకల్పన

సారాంశం:

పెద్ద-స్ట్రోక్ సౌకర్యవంతమైన కీలు హెక్సాపాడ్ మెకానిజం యొక్క పనితీరు సౌకర్యవంతమైన కీలు యొక్క పనితీరుపై ఎక్కువగా ఆధారపడుతుంది. సౌకర్యవంతమైన కీలులో ఒక పెద్ద స్ట్రోక్ తక్కువ ఆఫ్-యాక్సిస్ దృ ff త్వానికి దారితీస్తుంది, తద్వారా మొత్తం స్థిరమైన స్థిరత్వం, దృ ff త్వం మరియు యంత్రాంగం యొక్క ఖచ్చితత్వాన్ని తగ్గిస్తుంది. ఈ కాగితం హెక్సాపాడ్ మెకానిజం యొక్క విలోమ కైనమాటిక్స్ పరిష్కారాన్ని చర్చిస్తుంది, వీటిలో ప్రతి శాఖ గొలుసు యొక్క విస్తరణ మరియు సంకోచ పొడవు మరియు ప్రతి కీలు యొక్క భ్రమణ కోణం. దీని ఆధారంగా, కదిలే ప్లాట్‌ఫాం యొక్క చలన స్థల అవసరాలను తీర్చినప్పుడు ప్రతి కీలు యొక్క స్ట్రోక్ అవసరాలను తగ్గించడానికి పెద్ద-స్ట్రోక్ పూర్తిగా సరళమైన కీలుతో హెక్సాపాడ్ మెకానిజం యొక్క పారామితులు ఆప్టిమైజ్ చేయబడతాయి.

ఆప్టికల్ మైక్రోస్కోప్‌లు, సెమీకండక్టర్ ఉత్పత్తి మరియు అంతరిక్ష అన్వేషణ వంటి వివిధ అల్ట్రా-ప్రెసిషన్ ఇంజనీరింగ్ ఫీల్డ్‌లలో ఆప్టికల్ వ్యవస్థలు విస్తృతంగా ఉపయోగించబడతాయి. ఆప్టికల్ మార్గం యొక్క ఖచ్చితత్వాన్ని నిర్ధారించడానికి, ఆప్టికల్ భాగాలకు ఖచ్చితమైన స్థాన వ్యవస్థలు అవసరం. స్పేస్ గోళాకార ఆప్టికల్ టెలిస్కోప్ (స్పాట్) వంటి పెద్ద-అపార్టు స్పేస్ టెలిస్కోపుల యొక్క ఉప-మిర్రర్ స్ప్లికింగ్ యొక్క పొజిషనింగ్ ఖచ్చితత్వ అవసరాలు చాలా ఎక్కువ. కైనెమాటిక్ జతలతో సాంప్రదాయ సమాంతర రోబోట్లు, బాల్ జాయింట్లు మరియు యూనివర్సల్ జాయింట్లు, ఆప్టికల్ భాగాల యొక్క ఖచ్చితమైన స్థానానికి ఉపయోగించబడతాయి. అయితే, ఈ యంత్రాంగాలు ఖచ్చితత్వాన్ని కోల్పోతాయి. దీనిని అధిగమించడానికి, కైనెమాటిక్ జతలుగా సౌకర్యవంతమైన అతుకులు కలిగిన కొత్త రకం సమాంతర రోబోట్ అభివృద్ధి చేయబడింది. సౌకర్యవంతమైన అతుకులు సరళమైన నిర్మాణం, ఘర్షణ మరియు అధిక ఖచ్చితత్వం వంటి ప్రయోజనాలను అందిస్తాయి, ఇది చాలా ఖచ్చితమైన మరియు ఖచ్చితమైన వ్యవస్థలను ప్రారంభిస్తుంది. అయినప్పటికీ, సాంప్రదాయ పూర్తి సౌకర్యవంతమైన సమాంతర రోబోట్లు పరిమిత పని స్థలాన్ని కలిగి ఉంటాయి, ఎక్కువగా క్యూబిక్ మైక్రాన్ స్థాయిలో. పెద్ద స్ట్రోక్ సాధించడానికి, రెండు-దశల కైనమాటిక్ మెకానిజమ్స్ తరచుగా ఉపయోగించబడతాయి, ఇది సిస్టమ్ సంక్లిష్టత మరియు ఖర్చును పెంచుతుంది. దీనిని పరిష్కరించడానికి, పరిశోధకులు పెద్ద స్ట్రోక్‌లతో సౌకర్యవంతమైన సమాంతర రోబోట్‌లను అభివృద్ధి చేశారు. ఈ కాగితం ఆప్టికల్ భాగాల యొక్క ఖచ్చితమైన పొజిషనింగ్ కోసం పెద్ద-స్ట్రోక్ సౌకర్యవంతమైన కీలు హెక్సాపాడ్ మెకానిజం యొక్క పారామితి ఆప్టిమైజేషన్ రూపకల్పనపై దృష్టి పెడుతుంది.

కైనమాటిక్స్ విలోమ పరిష్కారం:

సౌకర్యవంతమైన కీలు హెక్సాపాడ్ మెకానిజం యొక్క నకిలీ-రిగిడ్ బాడీ మోడల్ స్థాపించబడింది, మరియు సౌకర్యవంతమైన కీలు భ్రమణ దృ ff త్వంతో గోళాకార ఉమ్మడిగా భావించబడుతుంది. విలోమ కైనమాటిక్స్ ద్రావణంలో ప్రతి బ్రాంచ్ గొలుసు యొక్క విస్తరణ మరియు సంకోచ పొడవు మరియు ప్రతి కీలు యొక్క భ్రమణ కోణం ఉంటుంది. ప్రతి శాఖ గొలుసు యొక్క భ్రమణ మాతృక లెక్కించబడుతుంది మరియు సౌకర్యవంతమైన అతుకుల భ్రమణ కోణాలు పొందబడతాయి. తెలిసిన భ్రమణ మాత్రికలతో, ప్రతి బ్రాంచ్ గొలుసు యొక్క మొత్తం భ్రమణ మాతృక లెక్కించబడుతుంది. ప్రారంభ స్థానానికి సంబంధించి ప్రతి ఉమ్మడి యొక్క భ్రమణ కోణాలను అప్పుడు నిర్ణయించవచ్చు. పొందిన విలువల నుండి ప్రారంభ స్థానాలు లేదా వైఖరిని తీసివేయడం ద్వారా ఉమ్మడి చలన మొత్తాలు లేదా కోణాలను పొందవచ్చు.

హెక్సాపాడ్ పారామితి ఆప్టిమైజేషన్:

హెక్సాపాడ్ మెకానిజం పారామితుల యొక్క ఆప్టిమైజేషన్ డిజైన్ వర్క్‌స్పేస్ అవసరాలను తీర్చినప్పుడు సౌకర్యవంతమైన అతుకుల గరిష్ట వైకల్యాన్ని తగ్గించడం లక్ష్యంగా పెట్టుకుంది. డిజైన్ పారామితులలో స్థిర మరియు కదిలే ప్లాట్‌ఫారమ్‌లను అనుసంధానించే వృత్తాల వ్యాసార్థం, స్థిర మరియు కదిలే ప్లాట్‌ఫారమ్‌ల మధ్య ఎత్తు మరియు కోణాలను కలిగి ఉంటుంది. ఆప్టిమైజేషన్ ప్రక్రియలో వేర్వేరు ప్లాట్‌ఫాం పారామితి కలయికల కోసం గరిష్ట భ్రమణ కోణం మరియు సౌకర్యవంతమైన అతుకుల కదలికను కనుగొనడం జరుగుతుంది. ఈ గరిష్ట విలువల యొక్క బరువు-SUM లెక్కించబడుతుంది మరియు అతిచిన్న బరువు-మిన్‌గా ఉండే ప్లాట్‌ఫాం పారామితులు సరైనవిగా పరిగణించబడతాయి. డిజైన్ పారామితులను కేటాయించిన బరువుల ఆధారంగా మూడు వర్గాలుగా వర్గీకరించవచ్చు