אָפּטימאַל פּלאַן פון העקסאַפּאָד מעקאַניזאַם פּאַראַמעטערס פֿאַר גרויס מאַך פלעקסאַבאַל HINGE_SE_SE קנאַל_ד_טאַללס

אַבסטראַקט:

די פאָרשטעלונג פון אַ גרויס-מאַך פלעקסאַבאַל הינגע העקסאַפּד מעקאַניזאַם רילייז שווער אויף דער פאָרשטעלונג פון די פלעקסאַבאַל הינגע. א גרעסערע מאַך אין די פלעקסאַבאַל הינגע רעזולטאַטן אין נידעריקער אַוועק-אַקס סטיפנאַס, דערמיט רידוסינג די קוילעלדיק סטאַטיק סטאַטיק פעסטקייַט, סטיפנאַס און אַקיעראַסי פון די מעקאַניזאַם. דער פּאַפּיר באהאנדלט דעם פאַרקערט קינעמאַטיקס לייזונג פון די העקסאַפּאָד מעקאַניזאַם, אַרייַנגערעכנט די יקספּאַנשאַן און קאַנטראַקטיאָן לענג פון יעדער צווייַג קייט און די ראָוטיישאַן ווינקל פון יעדער הינגע. באַזירט אויף דעם פּאַראַמעטערס פון די העקסאַפּד מעקאַניזאַם מיט אַ גרויס-מאַך גאָר פלעקסאַבאַל כינדע זענען אָפּטימיזעד צו מינאַמייז די כינדזשד די בינדן באדערפענישן פון יעדער הינגע בשעת באַגעגעניש די מאָווינג פּלאַטפאָרמע פון ​​די מאָווינג פּלאַטפאָרמע.

אָפּטיש סיסטעמען זענען יקסטענסיוולי געניצט אין פאַרשידן הינטער-פּינטלעכקייַט ינזשעניעריע פיעלדס אַזאַ ווי אָפּטיש מייקראַסקאָופּס, סעמיקאַנדאַקטער פּראָדוקציע און אָרט עקספּלאָריישאַן. אין סדר צו ענשור די אַקיעראַסי פון די אָפּטיש דרך, גענוי פּאַזישאַנינג סיסטעמען זענען פארלאנגט פֿאַר אָפּטיש קאַמפּאָונאַנץ. די אַקיעראַסי באדערפענישן פון סאַב-שפּיגל ספּליסינג גרויס-אַפּערטורע פּלאַץ טעלאַסקאָפּעס, אַזאַ ווי די ספעיס ספעריש טעלעסקאָפּ (אָרט) זענען גאָר הויך. טראַדיציאָנעל פּאַראַלעל ראָובאַץ מיט קינעמאַטיש פּערז, אַזאַ ווי פּילקע דזשוינץ און וניווערסאַל דזשוינץ, זענען געניצט פֿאַר גענוי פּאַזישאַנינג פון אָפּטיש קאַמפּאָונאַנץ. די מעקאַניזאַמז קענען די מעקאַניזאַמז קענען אָנווער. צו באַקומען דעם, אַ נייַ טיפּ פּאַראַלעל ראָבאָט מיט פלעקסאַבאַל כינדזשיז ווי קינעמאַטיק פּערז איז דעוועלאָפּעד. פלעקסיבלע כינדזשיז פאָרשלאָגן אַדוואַנטידזשיז אַזאַ ווי פּשוט סטרוקטור, קיין רייַבונג און הויך פּינטלעכקייַט, ענייבאַלינג העכסט גענוי און פּינטלעך סיסטעמען. טראַדיציאָנעל גאָר פלעקסאַבאַל פּאַראַלעל ראָובאַץ האָבן לימיטעד אַרבעט פּלאַץ, מערסטנס אין קוביק מייקראַן מדרגה. צו דערגרייכן אַ גרעסערע מאַך, צוויי-בינע קינאַמאַטיק מעקאַניזאַמז זענען אָפט געניצט, וואָס ינקריסיז סיסטעמען קאַמפּלעקסיטי און קאָסטן. צו אַדרעס דעם, ריסערטשערז האָבן דעוועלאָפּעד פלעקסאַבאַל פּאַראַלעל ראָובאַץ מיט גרויס סטראָקעס. דעם פּאַפּיר פאָוקיסיז אויף די פּאַראַמעטער אַפּטאַמאַזיישאַן פּלאַן פון אַ גרויס-סטראָוק פלעקסאַבאַל הענגע העקסאַפּד מעקאַניזאַם פֿאַר גענוי פּאַזישאַנינג פון אָפּטיש קאַמפּאָונאַנץ.

די פאַרקערט לייזונג פון קינעמאַטיקס:

אַ פּסעוודאָ-שטרענג גוף מאָדעל פון די פלעקסאַבאַל העקסאַפּד מעקאַניזאַם איז געגרינדעט, און די פלעקסאַבאַל הינגע איז אנגענומען צו זיין אַ ספעריש סטיפנאַס. דער שוץ פון פאַרקערט קינעמאַטיקס ינוואַלווז די באַשטימען די יקספּאַנשאַן און קאַנטראַקטיאָן לענג פון יעדער צווייַג קייט און די ראָוטיישאַן ווינקל פון יעדער הינגע. די ראָוטיישאַן מאַטריץ פון יעדער צווייַג קייט איז קאַלקיאַלייטיד, און די ראָוטיישאַן אַנגלעס פון די פלעקסאַבאַל כינדזשיז זענען באקומען. מיט די באַוווסט ראָוטיישאַן מאַטריץ, די קוילעלדיק ראָוטיישאַן מאַטריץ פון יעדער צווייַג קייט איז קאַלקיאַלייטיד. די ראָוטיישאַן אַנגלעס פון יעדער שלאָס קאָרעוו צו די ערשט שטעלע קענען דעריבער זיין באשלאסן. די שלאָס באַוועגונג אַמאַונץ אָדער אַנגלעס קענען זיין באקומען דורך אַראָפּרעכענען די ערשט שטעלעס אָדער אַטאַטודז פון די באקומען וואַלועס.

העקסאַפּאָד פּאַראַמעטער אַפּטאַמאַזיישאַן:

די אַפּטאַמאַזיישאַן פּלאַן פון העקסאַפּאָד מעקאַניזאַם פּאַראַמעטערס יימז צו מינאַמייז די מאַקסימום דיפאָרמיישאַן פון די פלעקסאַבאַל כינדזשיז בשעת איר טרעפן די וואָרקספּאַסע באדערפענישן. דער פּלאַן פּאַראַמעטערס אַרייַננעמען די ראַדיוס פון די קרייזן קאַנעקטינג די פאַרפעסטיקט און מאָווינג פּלאַטפאָרמס, די הייך צווישן די פאַרפעסטיקט און מאָווינג פּלאַטפאָרמס און די אַנגלעס. די אָפּטימיזאַטיאָן פּראָצעס ינוואַלווז די מאַקסימום ראָוטיישאַן ווינקל און באַוועגונג פון די פלעקסאַבאַל כינדזשיז פֿאַר פאַרשידענע פּלאַטפאָרמע פּאַראַמעטער קאַמבאַניישאַנז. די וואָג-סומע פון ​​די מאַקסימום וואַלועס איז קאַלקיאַלייטיד, און די פּלאַטפאָרמע פּאַראַמעטערס וואָס זענען געפֿירט אין דער קלענסטער וואָג-סאַכאַקל זענען קאַנסידערד אָפּטימאַל. דער פּלאַן פּאַראַמעטערס קענען זיין קלאַסאַפייד אין דרייַ קאַטעגאָריעס באזירט אויף די ווייץ אַסיינד צו די