การออกแบบที่ดีที่สุดของพารามิเตอร์กลไก hexapod สำหรับจังหวะขนาดใหญ่ที่ยืดหยุ่น hinge_hinge ความรู้ _talls

เชิงนามธรรม:

ประสิทธิภาพของกลไกบานพับบานพับที่ยืดหยุ่นขนาดใหญ่จังหวะนั้นขึ้นอยู่กับประสิทธิภาพของบานพับที่ยืดหยุ่น จังหวะที่ใหญ่ขึ้นในบานพับที่ยืดหยุ่นส่งผลให้เกิดความแข็งนอกแกนที่ต่ำกว่าซึ่งจะช่วยลดเสถียรภาพคงที่โดยรวมความแข็งและความแม่นยำของกลไก บทความนี้กล่าวถึงวิธีการแก้ปัญหาจลนศาสตร์ผกผันของกลไก hexapod รวมถึงการขยายตัวและความยาวการหดตัวของแต่ละสาขาสาขาและมุมการหมุนของแต่ละบานพับ จากสิ่งนี้พารามิเตอร์ของกลไก hexapod ที่มีบานพับขนาดใหญ่ที่ยืดหยุ่นได้จะได้รับการปรับให้เหมาะสมเพื่อลดความต้องการจังหวะของแต่ละบานพับในขณะที่ตรงตามข้อกำหนดของพื้นที่เคลื่อนไหวของแพลตฟอร์มที่เคลื่อนที่

ระบบออปติคัลถูกนำมาใช้อย่างกว้างขวางในสาขาวิศวกรรมที่มีความแม่นยำสูงเช่นกล้องจุลทรรศน์ออพติคอลการผลิตเซมิคอนดักเตอร์และการสำรวจอวกาศ เพื่อให้แน่ใจว่าความถูกต้องของเส้นทางออปติคัลจำเป็นต้องใช้ระบบการวางตำแหน่งที่แม่นยำสำหรับส่วนประกอบออปติคัล ข้อกำหนดด้านความแม่นยำในการวางตำแหน่งของการประกบกันของดาวฤกษ์ย่อยของกล้องโทรทรรศน์อวกาศขนาดใหญ่เช่นกล้องโทรทรรศน์ออปติคัลอวกาศ (SPOT) นั้นสูงมาก หุ่นยนต์คู่ขนานแบบดั้งเดิมที่มีคู่จลนศาสตร์เช่นข้อต่อบอลและข้อต่อสากลใช้สำหรับการวางตำแหน่งที่แม่นยำของส่วนประกอบออปติคัล อย่างไรก็ตามกลไกเหล่านี้อาจทำให้สูญเสียความแม่นยำ เพื่อเอาชนะสิ่งนี้หุ่นยนต์ขนานรูปแบบใหม่ที่มีบานพับที่ยืดหยุ่นเมื่อคู่จลนศาสตร์ได้รับการพัฒนา บานพับที่ยืดหยุ่นนำเสนอข้อได้เปรียบเช่นโครงสร้างที่เรียบง่ายไม่มีแรงเสียดทานและความแม่นยำสูงทำให้ระบบที่แม่นยำและแม่นยำสูง อย่างไรก็ตามหุ่นยนต์คู่ขนานที่ยืดหยุ่นแบบดั้งเดิมมีพื้นที่ทำงาน จำกัด ส่วนใหญ่อยู่ในระดับลูกบาศก์ไมครอน เพื่อให้ได้จังหวะที่ใหญ่ขึ้นกลไกจลศาสตร์สองขั้นตอนมักจะใช้ซึ่งจะเพิ่มความซับซ้อนของระบบและค่าใช้จ่าย เพื่อแก้ไขปัญหานี้นักวิจัยได้พัฒนาหุ่นยนต์คู่ขนานที่ยืดหยุ่นด้วยจังหวะขนาดใหญ่ บทความนี้มุ่งเน้นไปที่การออกแบบการเพิ่มประสิทธิภาพพารามิเตอร์ของกลไกการบานพับบานพับแบบยืดหยุ่นขนาดใหญ่จังหวะสำหรับการวางตำแหน่งที่แม่นยำของส่วนประกอบออปติคัล

โซลูชันผกผันจลนศาสตร์:

แบบจำลองร่างกายที่มีความคมชัดหลอกของกลไก Hinge Hexapod ที่มีความยืดหยุ่นนั้นถูกสร้างขึ้นและบานพับที่ยืดหยุ่นนั้นถือว่าเป็นข้อต่อทรงกลมที่มีความแข็งแบบหมุนได้ โซลูชันจลนศาสตร์ผกผันเกี่ยวข้องกับการพิจารณาการขยายตัวและความยาวการหดตัวของแต่ละสาขาสาขาและมุมการหมุนของแต่ละบานพับ คำนวณเมทริกซ์การหมุนของแต่ละสาขาสาขาและได้รับมุมการหมุนของบานพับที่ยืดหยุ่น ด้วยเมทริกซ์การหมุนที่รู้จักเมทริกซ์การหมุนโดยรวมของแต่ละสาขาสาขาจะถูกคำนวณ สามารถกำหนดมุมการหมุนของแต่ละข้อต่อที่สัมพันธ์กับตำแหน่งเริ่มต้นได้จากนั้นสามารถกำหนดได้ สามารถหาปริมาณการเคลื่อนที่ร่วมกันได้โดยการลบตำแหน่งเริ่มต้นหรือทัศนคติจากค่าที่ได้รับ

การเพิ่มประสิทธิภาพพารามิเตอร์ hexapod:

การออกแบบการปรับให้เหมาะสมของพารามิเตอร์กลไก HEXAPOD มีจุดมุ่งหมายเพื่อลดการเสียรูปสูงสุดของบานพับที่ยืดหยุ่นในขณะที่ตรงตามข้อกำหนดของพื้นที่ทำงาน พารามิเตอร์การออกแบบรวมถึงรัศมีของวงกลมที่เชื่อมต่อแพลตฟอร์มคงที่และการเคลื่อนไหวความสูงระหว่างแพลตฟอร์มคงที่และแพลตฟอร์มที่เคลื่อนไหวและมุม กระบวนการปรับให้เหมาะสมนั้นเกี่ยวข้องกับการค้นหามุมการหมุนสูงสุดและการเคลื่อนที่ของบานพับที่ยืดหยุ่นสำหรับการผสมพารามิเตอร์แพลตฟอร์มที่แตกต่างกัน การคำนวณผลรวมน้ำหนักของค่าสูงสุดเหล่านี้และพารามิเตอร์แพลตฟอร์มที่ส่งผลให้น้ำหนักที่เล็กที่สุดถือว่าดีที่สุด พารามิเตอร์การออกแบบสามารถแบ่งออกเป็นสามประเภทตามน้ำหนักที่กำหนดให้กับ