Հիաքապոդի մեխանիզմի պարամետրերի օպտիմալ ձեւավորում `մեծ հարվածային ճկուն Hinge_hinge Firection_talls

Վերացական:

Մեծ հարվածի ճկուն Hexapod մեխանիզմի կատարումը մեծապես ապավինում է ճկուն ծխնու կատարման վրա: Flexible կուն ծխի մեջ ավելի մեծ հարված հասցնելով ցածր առանցքի կոշտության, դրանով իսկ նվազեցնելով մեխանիզմի ընդհանուր ստատիկ կայունությունը, կարծրությունը եւ ճշգրտությունը: Այս հոդվածը քննարկում է Hexapod մեխանիզմի հակադարձ կինոնկարի լուծումը, ներառյալ յուրաքանչյուր մասնաճյուղի յուրաքանչյուր շղթայի ընդլայնումը եւ կծկման երկարությունը եւ յուրաքանչյուր ծխնու ռոտացիայի անկյունը: Դրա հիման վրա, մեծ հարվածով լիովին ճկուն ծխնելով Hexapod մեխանիզմի պարամետրերը օպտիմիզացված են `շարժվող պլատֆորմի շարժման տիեզերական պահանջները բավարարելու համար նվազագույնի հասցնելով յուրաքանչյուր ծխնելի ինսուլտի պահանջները:

Օպտիկական համակարգերը լայնորեն օգտագործվում են ուլտրա ճշգրիտ ինժեներական տարբեր ոլորտներում, ինչպիսիք են օպտիկական մանրադիտակները, կիսահաղորդչային արտադրությունը եւ տիեզերական ուսումնասիրությունները: Օպտիկական ճանապարհի ճշգրտությունը ապահովելու համար օպտիկական բաղադրիչների համար անհրաժեշտ են ճշգրիտ դիրքավորման համակարգեր: Լայն բացվածքի տիեզերական աստղադիտակների ենթահողերի պառակտումների դիրքավորման ճշգրտության պահանջները, ինչպիսիք են տիեզերական գնդաձեւ օպտիկական աստղադիտակը (տեղում), չափազանց բարձր են: Կինեմատիկական զույգերով ավանդական զուգահեռ ռոբոտներ, ինչպիսիք են գնդիկավոր հոդերը եւ համընդհանուր հոդերը, օգտագործվում են օպտիկական բաղադրիչների ճշգրիտ տեղադրման համար: Այնուամենայնիվ, այս մեխանիզմները կարող են ճշգրտության կորուստ առաջացնել: Դա հաղթահարելու համար մշակվել է ճկուն ծխնիների հետ զուգահեռ ռոբոտի նոր տեսակը: Flexible կուն Hinges Առաջարկում է առավելություններ, ինչպիսիք են պարզ կառուցվածքը, ոչ մի շփում եւ բարձր ճշգրտություն, հնարավորություն տալով խիստ ճշգրիտ եւ ճշգրիտ համակարգեր: Այնուամենայնիվ, ավանդական լիովին ճկուն զուգահեռ ռոբոտները ունեն սահմանափակ աշխատանքային տարածք, հիմնականում խորանարդ միկրոնի մակարդակով: Ավելի մեծ հարվածային ինսուլտի հասնելու համար հաճախ օգտագործվում են երկաստիճան կինեմատիկական մեխանիզմներ, որոնք մեծացնում են համակարգի բարդությունը եւ արժեքը: Դրան լուծելու համար հետազոտողները մեծ հարվածներով մշակել են ճկուն զուգահեռ ռոբոտներ: Այս թերթը կենտրոնանում է մեծ հարվածային ճկուն ծխնելով Hexapod- ի պարամետրերի օպտիմիզացման նախագծման վրա `օպտիկական բաղադրիչների ճշգրիտ դիրքավորման մեխանիզմի վրա:

Kinematics հակադարձ լուծում:

Հանգստացնող Hexapod մեխանիզմի կեղծ կոշտ մարմնի մոդելը ստեղծվում է, եւ ճկուն ծխնությունը ենթադրվում է, որ գնդաձեւ համատեղ է պտտվող կարծրության հետ: Կինեմատիկայի հակադարձումը ներառում է յուրաքանչյուր մասնաճյուղի շղթայի ընդլայնման եւ կծկման երկարության որոշումը եւ յուրաքանչյուր ծխնելի ռոտացիայի անկյունը: Յուրաքանչյուր մասնաճյուղի շղթայի ռոտացիայի մատրիցը հաշվարկվում է, եւ ձեռք են բերվում ճկուն ծխնիների ռոտացիայի անկյունները: Հայտնի ռոտացիայի մատրիցներով հաշվարկվում է յուրաքանչյուր մասնաճյուղի շղթայի ընդհանուր ռոտացիայի մատրիցը: Այնուհետեւ որոշվում են յուրաքանչյուր համատեղի ռոտացիայի անկյունները նախնական դիրքի համեմատ: Համատեղ միջնորդության գումարները կամ անկյունները կարելի է ձեռք բերել `ստացված արժեքներից նախնական դիրքերը կամ վերաբերմունքը հանելով:

Hexapod պարամետրերի օպտիմիզացում:

Hexapod մեխանիզմի պարամետրերի օպտիմիզացման ձեւավորումը նպատակ ունի նվազագույնի հասցնել ճկուն ծխնիների առավելագույն դեֆորմացիան `աշխատանքային տարածքի պահանջները բավարարելիս: Դիզայնի պարամետրերը ներառում են ֆիքսված եւ շարժվող հարթակները միացնող շրջանակների շառավղը, բարձրությունը ֆիքսված եւ շարժվող հարթակների եւ անկյունների միջեւ: Օպտիմիզացման գործընթացը ներառում է տարբեր պլազմի պարամետրերի համակցությունների համար ճկուն ծխնիների առավելագույն ռոտացիայի անկյուն եւ շարժում գտնել: Այս առավելագույն արժեքների քաշը հաշվարկվում է, եւ պլատֆորմի պարամետրերը, որոնք հանգեցնում են ամենափոքր քաշի գումարի, համարվում են օպտիմալ: Դիզայնի պարամետրերը կարող են դասակարգվել երեք կատեգորիայի, հիմնվելով այն կշիռների վրա