Moralo o nepahetseng oa Hexapod Mechanism paramente ea stroke e kholo

Akhele:

Ts'ebetso ea hixe e kholo e feto-fetohang ea Hinge Helepod e sebetsa haholo ho ts'ebetso ea hingo e feto-fetohang. Ho stroke e khōloanyane ho sephetho se fetohang ho fefos e tlase-axisness, ka ho etsa joalo e fokotsa botsitso ba sekhahla, ho satalla le ho nepahala ha mochini. Pampiri ena e bua ka tharollo e bohang ka mochine oa Hexapod, ho kenyelletsa bolelele le bolelele ba k'honthinente ea hinge e mong le e mong. Ho latela sena, ho na le li-paramente tsa Hexapod tse nang le bonngoe e nang le maemo a mangata ka botlalo li ntlafalitsoe ka botlalo ho fokotsa litlhoko tsa stroke ka botlalo ha u ntse u kopana le litlhokahalo tsa sethala sa ho sisinyeha.

Litsamaiso tsa Optical li sebelisitsoe haholo libakeng tse fapaneng tsa boenjiniere tse kang tsa bosholu, tlhahiso ea semiconductor le sebaka se phatlohang. Bakeng sa ho netefatsa ho nepahala ha tsela ea poleloana, lits'ebetso tse hlakileng li hlokahala bakeng sa likarolo tsa mahlo. Litlhoko tse nepahetseng tsa Boemo ba Seemahale sa Buasure ea Li-Tlescope tsa sebaka se seholo, tse kang sebaka se phahameng sa libaka tse thellang, joalo ka sepakapaka se sephara se tšohile (letheba), se phahame haholo. Liroboto tse tloaelehileng tsa moetlo tse nang le lipara tsa Kinematic, joalo ka manonyeletso le manonyeletso a bokahohleng, li sebelisoa bakeng sa boemo bo hlakileng ba mahlo. Leha ho le joalo, mekhoa ena e ka baka tahlehelo ea ho nepahala. Ho hlola sena, mofuta o mocha oa roboto e tšoanang e nang le li-hiing tse feto-fetohang ha li-hiing tsa Kinematic li se li hlahisitsoe. Litlokotso tse feto-fetohang li fana ka melemo e kang sebopeho se bonolo, ha ho na khohlano e hlakileng, e nolofalletsa mekhoa e hlakileng le e nepahetseng. Leha ho le joalo, liroboto tsa moetlo tse tšoanang ka botlalo li na le sebaka se lekanyelitsoeng sa ho sebetsa, haholo ka har'a cubic math. Ho fihlela stroke e khōloanyane, mekhoa ea sethala se likarolo tse peli e sebelisoa, e eketsang ho rarahana ka sistimi le litšenyehelo. Ho sebetsana le sena, bafuputsi ba bile le liroboto tse tsamaeang le batho ba tšoanang le li-stroke tse kholo. Pampiri ena e shebisisa moralo oa paramente ea Paramente ea Hinge Heinge Heinge Henge Hinged bakeng sa boemo bo hlakileng ba likarolo tsa mahlo.

Kinematics ka bokhabane:

Mokhoa oa 'mele o thata oa Pseudo oa ho feto-fetoha le maemo a feto-fetohang Tharollo e ka hare-hare ea bo-Koinematics e kenyelletsa ho nahana ka mokhoa o hlakileng oa bolelele ba ketane e 'ngoe le e' ngoe ea chisi le sethala sa hiinge ka mong. Ho potoloha matric ea ketane e 'ngoe le e' ngoe ea lekala ho baloa, le li-angles tsa li-hiing tse feto-fetohang li fumanoa. Ka li-matrice tse tsebahalang tsa ho potoloha, matrix ea kakaretso ea ketane e 'ngoe le e' ngoe ea lekala e lekantsoe. Li-angtion tsa ho potoloha tsa motho e mong le e mong ea kopaneng ho boemo ba pele li ka ikemisetsa. Liphane tse kopaneng kapa li-angles li ka fumanoa ka ho tlosa maemo a pele kapa maikutlo a tsoang litekanyetsong tse fumanoeng.

Hexapod parameter ea hexapod:

Moralo oa ts'ehetso oa hexapod Mechanism le sepheo sa paramente ea "hexapod o ikemiselitse ho fokotsa defferity e phahameng haholo ha li ntse li le teng ka litlhoko tsa mosebetsi. Lenaneo la moralo le kenyelletsa radius ea mekoloko ea mekoloko e hokahanyang lipolanete tse tsitsitseng le tse tsamaeang, bophahamo lipakeng tsa lipolanete tse tsitsitseng le tse tsamaeang. Ts'ebetso ea ts'ehetso e kenyelletsa ho fumana sekhahla se phahameng sa ho potoloha le ho sisinyeha ha matlo a maemo a feto-fetoha le maemo a mefuta e fapaneng ea phepelo ea patsi. Tefiso ea boima ba boleng bona e phahameng e baloa, 'me li-paramente tsa sethala tse hlahisoang ke chelete e nyane haholo li tšohloa. Liparamente tsa moralo li ka khethoa ka mekhahlelo e meraro e thehiloeng ho litemaneng tse fanoeng ho