Optimal Untwerp fan Hexapod-meganisme-parameters foar grutte streken fleksibele Hinge_hoed-kennis_talls

Abstrakt:

De prestaasjes fan in grut-stek flexible Hinge Hinge Hinge HEXAPOD-meganisme fertrouwt swier oer de prestaasjes fan 'e fleksibele hinge. In gruttere stroke yn 'e fleksibele hinge resulteart yn' e stiif fan 'e legere off-as, wêrtroch't de algemiene statyske stabiliteit, stiif, en krektens fan it meganisme ferminderje. Dit papier besprekt de omkearde 'e ompakke kinematika-oplossing fan' e hexapod-meganisme, ynklusyf de útwreiding en kontraktlingte fan elke branchketen en de rotaasje fan elke hinge. Op grûn fan dit binne de parameters fan 'e hexapod-meganisme mei in grut-stek folslein fleksibele dinge optimalisearre om de streken te minimalisearjen fan elke hinge dy't de easken fan' e bewegingsromte fan it bewegende platfoarm foldocht.

Optyske systemen wurde wiidweidich brûkt yn ferskate ultra-presys Engineering-fjilden lykas optyske mikroskopen, semysjegeare produksje, en romte-ferkenning. Om de krektens te garandearjen fan it optyske paad, binne krekte posysjonearjende systemen nedich foar optyske komponinten. De posysje fan 'e posysje fan' e posysje fan submorrige splicing fan grut-aperture-romte teleskopen, lykas de romte sferyske optyske teleskoop (plak), binne ekstreem heech. Tradaljoneel parallelrobots mei kinematyske pearen, lykas bal gewrichten en universele gewrichten wurde brûkt foar krekte posysjonearring fan optyske komponinten. Dizze meganismen kinne lykwols ferlies fan presyzje feroarsaakje. Om dit te oerwinnen, in nij type parallel-robot mei fleksibele hingen as kinematyske pearen is ûntwikkele. Fleksibele hingen oanbiede foardielen lykas in ienfâldige struktuer, gjin friksje, en hege presyzje, ynskeakelje heul presys en krekte systemen. Tradysjoneel folslein fleksibele parallelle robots hawwe lykwols beheind wurkromte, meast yn kubike mikron nivo. Om in gruttere beroerten te berikken wurde twa-poadyske meganismen faak brûkt, dy't systeemkompleksiteit fergruttet en kosten. Om dit oan te pakken hawwe ûndersikers fleksibele parallelle robots mei grutte streken ûntwikkele. Dit papier rjochtet him op it opsje foar it parameteropsje fan in grut-strekt fleksibele Hinge Hinge Hingapodmeganisme foar krekte posysjes fan optyske komponinten.

Kinematics Inverse Solution:

In pseudo-rigid lichemsmodel fan it fleksibele Hinge Hinge Hingap-meganisme wurdt oprjochte, en de fleksibele hinge wurdt oannommen om in sferyske joint te wêzen mei rotaasje-stivens. De omkearde kinemsoplossing omfettet it bepalen fan 'e útwreiding- en kontrakte lingte fan elke branchketen en de rotaasjehoek fan elke hinge fan elke hinge. De rotaasjematrix fan elke branchketen wurdt berekkene, en de rotaasjehoeken fan 'e fleksibele hingen wurde krigen. Mei de bekende rotaasjematrices is de algemiene rotaasjematrix fan elke branchketen berekkene. De rotaasjehoeken fan elke mienskiplike relatyf oan 'e initial posysje kinne dan wurde bepaald. De mienskiplike bewegingsbedragen as hoeken kinne wurde krigen troch de inisjele posysjes of hâlding fan 'e krigen wearden te subtrajen.

Hexapod Parameter optimalisaasje:

It optimisaasjeûntwerp fan PARAMETERS fan HOXAPOD MEGUMETERS DUMS OM DE MAKSIME DEFORMATION FAN DE FLEXIBE HINGES TE MINIMISJE Wylst jo de wurkromteasken foldogge oan 'e easken. De ûntwerpparameters omfetsje de radius fan 'e sirkels fan' e sirkels dy't de fêste en bewegende platfoarms ferbine, de hichte tusken de fêste en bewegende platfoarms, en de hoeken. It optimalisaasjeproses omfettet it finen fan 'e maksimale rotaasjewinkel en beweging fan' e fleksibele hingen foar ferskate platfoarmsparameterkombinaasjes. De gewicht-som fan dizze maksimale wearden wurdt berekkene, en it platfoarmparameters dat resultaat yn 'e lytste gewicht-sum wurde beskôge as optimaal. De ûntwerpparameters kinne wurde klassifisearre yn trije kategoryen op basis fan 'e gewichten tawiisd oan' e