Sêwirana çêtirîn a Mekanîzmaya Hexapodê ya Hexapod ji bo Knowledge Mezinahiya Large_talls

Veqetî:

Performansa Mekanîzmaya Hexapodê ya Mezin a Mezin a Hexapodê bi giranî li ser performansa hinge ya maqûl ve girêdayî ye. Di navbêna gerdûnî ya mestir de di astifandina xwerû ya berbiçav de, bi vî rengî bi tevahî aramî, hişkbûn, û rastiya mekanîzmayê kêm dike. Vê kaxezê çareseriya koçberayê ya Kinematîkî ya Mekanîzmaya Hexapodê, tevî dirêjkirina berfirehkirin û dirêjahiya her zincîra şaxê û angora rotînê ya her hinge. Li ser bingeha vê, mekanîzmayên hexapodê yên bi tevahî hexapek bi tevahî vekirî têne xweşbînîkirin ku hûn hewcedariya pêdiviyên parçeyê yên her hinge bidin hev.

Pergalên optîkî bi berfirehî di warên cûrbecûr yên rastîn ên rastiyê de wekî mîkroskopên optîkî, hilberîna nîvgirava, û vekolîna cîhê têne bikar anîn. Ji bo pêbaweriya rastiya riya optîkî, pergalên pozîsyona rastîn ji bo pêkhateyên optîkî hewce ne. Pêdiviyên cihêrengiya rastîn a sub-neynikê ya teleskopên cihên mezin ên APERTURE, wek cîhê teleskopê optîkî ya spherical (spot), pir zêde pir in. Robotên kevneşop ên kevneşopî bi cotên kinematîk, wekî nîgarên top û hevokên gerdûnî, ji bo pozîsyona rastîn a pêkhateyên optîkî têne bikar anîn. Lêbelê, ev mekanîzmayên dikarin zirarê bidin rastiyê. Ji bo çareserkirina vê yekê, celebek nû ya robotê paralel bi navgînên maqûl ên ku cotek kinematîk hatine pêşve xistin. Hingesên maqûl ên ku avantajên hêsan ên wekî strukturek hêsan têne pêşkêş kirin, bê felsef, û rastiyek bilind pêşkêş dikin, pergalên pir rast û rastîn bicîh bikin. Lêbelê, robotên paralel ên kevneşopî yên kevneşopî cîhek xebitandî ya bi sînor in, bi piranî di asta mîkron a kubî de. Ji bo gihîştina stokek mezintir, mekanîzmayên du-qonaxê yên kinematîk bi gelemperî têne bikar anîn, ku tevliheviya pergalê zêde dike û lêçûn zêde dike. Ji bo çareserkirina vê yekê, lêkolîner bi kevirên mezin robotên paralel ên maqûl pêşve xistin. Vê kaxezê li ser sêwirana optimîzasyona parameterê ya Mekanîzmayek mezin a hexapodê ya mezin a hexapodê ji bo pozîsyona rastîn a pêkhatên optîkî.

Solutionareseriya Kinematics:

Mekolek laşê pseudo-hişk a mekanîzmaya zeytûnî ya Hinge Hinge Hinge Hingapod tê damezrandin, û hinga maqûl tête hesibandin ku bi hişkbûna rotantiyê re hevbeşek spherîkî ye. Solutionareseriya Kinematîkê ya Berevajî tê destnîşankirin ku dirêjkirina dirêj û dorpêçkirina her zincîra şaxê û zeviya rotation ya her hinge. Matrika rotînê ya her zincîra şaxê tê hesibandin, û angên rotînê yên hewanên berbiçav têne wergirtin. Bi matrices rotation naskirî, mîtolojiya rotasyona giştî ya her zincîra şaxê tê hesibandin. Hingê dibe ku angles rotation ji her kesê hevbeş re têkildar be jî dikare were destnîşankirin. Mîqdarên tevgera hevbeş an angles dikarin bi veqetandina helwestên destpêkê an helwestên ji nirxên wergirtî werin wergirtin.

Hexapod Parameter Optimization:

Sêwirana xweşbîniyê ya Mekanîzmaya Hexapodê armanc dike ku dema ku hewcedariyên xebata workspace civiya, kêmkirina herî zêde ya hewanên maqûl. Parametreyên sêwiranê di nav de tîrêjên derdoran de vedigirin ku platformên rast û barkirinê ve girêdayî, bilindahiya di navbera platformên rast û barkirinê de, û angles. Pêvajoya xweşbîniyê tê dîtin ku ji bo kombînasyona parameterê ya cihêreng û tevgera zeviyê ya herî zêde ya rêgezên berbiçav bibîne. Hêjeya giraniya van nirxên herî zêde tê hesibandin, û pîvanên platformê yên ku di encama giraniya piçûktir de çêtirîn têne hesibandin. Parametreyên sêwiranê dikarin li ser sê kategoriyan li ser bingeha giraniya ku ji wan re hatine veqetandin têne damezirandin