Hexapod mexanizmining optimal dizayni katta urib bo'lmaydigan ilm_tonce ilm_tonalar

Referat:

Urug'li ixtisoslanadigan gempapod mexanizmining katta qismi moslashuvchan menteşaning ishlashiga tayanadi. Egiluvchan menteşame-dagi kuchayishning kattaroq urishi, eksaqaning pastki qismida, shu bilan umumiy statik barqarorlik, qattiqlik va mexanizmning aniqligini pasaytiradi. Ushbu hujjatda gexapod mexanizmining tematik ravishda eritmasi, shu jumladan har bir filial zanjiri va har bir shovqinning aylanish burchagi. Shunga asoslanib, gexapod mexanizmining katta miqdoridagi to'liq moslashuvchan menteşamın, harakatlanuvchi platformaning harakatli kosmik ehtiyojlarini qondirish uchun har bir mentokning insult talablarini minimallashtirish uchun optimallashtiriladi.

Optik mikroskoplar, masalan, optik mikroskoplar, yarimo'tkazgich ishlab chiqarish va kosmik tadqiqotlar kabi optik tizimlarda keng qo'llaniladi. Optik yo'lning aniqligini ta'minlash uchun optik komponentlar uchun aniq joylashtirish tizimlari talab qilinadi. Kosmik sharsimon optik teleskop (stol) kabi katta diapazonli teleskoplarning (Sprice) kabi kichik oynalarning aniqligi juda yuqori. Kinemik juft roballar, masalan, to'p bo'g'imlari va universal bo'g'inlar singari parallel roballar optik komponentlarni aniq holatini aniqlash uchun ishlatiladi. Biroq, bu mexanizmlar aniqlikni yo'qotishiga olib kelishi mumkin. Buni engib o'tish uchun kinematik juftlik sifatida moslashuvchan shobalar bilan parallel robotning yangi turi ishlab chiqilgan. Moslashuvchan shilliqlar oddiy tuzilish, ishqalanish va aniq tizimlarni yoqish kabi afzalliklarga, ishqalanish va aniqlik kabi yuqori darajadagi afzalliklarni taklif qiladi. Biroq, an'anaviy to'liq moslashuvchan parallel robotlar asosan kubik mikron darajasida bo'sh joy mavjud. Ko'pincha qon tomir mexanizmiga erishish uchun, ikki bosqichli kinematik mexanizmlar qo'llaniladi, bu tizimning murakkabligi va narxini oshiradi. Buni hal qilish uchun tadqiqotchilar katta zarbalarga ega moslashuvchan parallel robellarni ishlab chiqdilar. Ushbu hujjat optik tarkibiy qismlarning aniq joylashuvi uchun katta uriluvchan igname hextod mexanizmini optimallashtirish parammallashtirish rejimiga yo'naltirilgan.

Kinematika tebranishi:

Moslashuvchan menteşamınığı tanadagi soxta tana modeli o'rnatildi va moslashuvchan menteşe, aylanish og'irligi bilan sharsimon bo'limi hisoblanadi. Kinematika echimi har bir filial zanjiri va har bir shovqinning aylanish burchagining kengayishi va qisqarishi uzunligini anglatadi. Har bir filial zanjirining aylanish matritsasi hisoblab chiqiladi va moslashuvchan shilliqlar burilish burchagi olinadi. Ma'lumotning ma'lum matritsalari bilan har bir filialning umumiy aylanish matritsasi hisoblanadi. Dastlabki pozitsiyaga nisbatan aylanish burchagi aniqlanishi mumkin. Qo'shma harakat yoki burchaklar olingan qiymatlardan kelib chiqqan holda boshlang'ich pozitsiyalarni yoki munosabatlarni ajratish orqali olish mumkin.

Hexapod parametr optimallashtirish:

Xexapod mexanizmining optimallashtirish dizayni ish joyiga bo'lgan talablarga javob beradigan moslashuvchan shilliqlarning maksimal deformatsiyasini minimallashtirishga qaratilgan. Dizayn parametrlari belgilangan va harakatlanuvchi platformalarni, belgilangan va harakatlanadigan platformalar va burchaklar orasidagi balandlik va burchaklar orasidagi balandlikdagi doira radiusiga kiradi. Optimallashtirish jarayoni maksimal aylanish burchagini topish va turli platforma parametrlari uchun moslashuvchan shilliqlar harakatini topish. Ushbu maksimal qiymatlarning vazn miqdori hisoblanadi va eng kichik vazn miqdori yuqori bo'lgan platforma parametrlari eng maqbul hisoblanadi. Dizayn parametrlari belgilangan og'irliklar asosida uch toifaga kiritilishi mumkin