വലിയ സ്ട്രോക്ക് ഫ്ലെക്സിബിൾ ഹിംഗി_അത്ത് വിജ്ഞാനത്തിനായുള്ള ഹെക്സാപോഡ് മെക്കാനിസം പാരാമീറ്ററുകളുടെ ഒപ്റ്റിമൽ ഡിസൈൻ

വേര്പെട്ടുനില്ക്കുന്ന:

ഒരു വലിയ സ്ട്രോക്ക് ഫ്ലെക്സിബിൾ ഹിംഗാപഡ് മെക്കാനിസത്തിന്റെ പ്രകടനം വഴക്കമുള്ള ഹിംഗിന്റെ പ്രകടനത്തെ വളരെയധികം ആശ്രയിക്കുന്നു. വഴക്കമുള്ള ഹിംഗിലെ ഒരു വലിയ സ്ട്രോക്ക് ഓഫ്-ആക്സിസ് കാഠിന്യത്തിൽ കലാശിക്കുന്നു, അതുവഴി മൊത്തത്തിലുള്ള സ്ഥിര സ്ഥിരത, കാഠിന്യം, കാഠിന്യം, കൃത്യത എന്നിവ കുറയ്ക്കുന്നു. ഓരോ ബ്രാഞ്ച് ശൃംഖലയുടെയും വിപുലീകരണവും സങ്കോചീകരണവും ഉൾപ്പെടെ ഹെക്സാപോഡ് സംവിധാനത്തിന്റെ വിപരീത പരിഹാരത്തെ ഈ പ്രബന്ധം ചർച്ചചെയ്യുന്നു, ഓരോ ബ്രാഞ്ച് ചെയിനിന്റെയും ഓരോ ബ്രാഞ്ച് ചെയിനിന്റെയും ഓരോ ബ്രാഞ്ച് ശൃംഖലയുടെയും ദൈർഘ്യം, ഓരോ ഹിംഗിന്റെയും ഭ്രമണ കോണും. ഇതിനെ അടിസ്ഥാനമാക്കി, ഒരു വലിയ സ്ട്രോക്ക് മെക്സാപ്റ്ററിന്റെ പാരാമീറ്ററുകൾ ചലിക്കുന്ന പ്ലാറ്റ്ഫോമിന്റെ ചലന ബഹിരാകാശ ആവശ്യകതകൾ നിറവേറ്റുമ്പോൾ ഓരോ ഹിംഗുകളുടെയും സ്ട്രോക്ക് ആവശ്യകതകൾ കുറയ്ക്കുന്നതിന്.

ഒപ്റ്റിക്കൽ മൈക്രോസ്കോപ്പുകൾ, അർദ്ധചാലക ഉൽപാദനം, ബഹിരാകാശ പര്യവേക്ഷണം തുടങ്ങിയ വിവിധ അൾട്രാ സിസ്റ്റങ്ങളിൽ ഒപ്റ്റിക്കൽ സംവിധാനങ്ങൾ വ്യാപകമായി ഉപയോഗിക്കുന്നു. ഒപ്റ്റിക്കൽ പാതയുടെ കൃത്യത ഉറപ്പാക്കുന്നതിന്, ഒപ്റ്റിക്കൽ ഘടകങ്ങൾക്ക് കൃത്യമായ പൊസിഷനിംഗ് സംവിധാനങ്ങൾ ആവശ്യമാണ്. ബഹിരാകാശ ഗോളാകൃതിയിലുള്ള ഒപ്റ്റിക്കൽ ടെലിസ്കോപ്പ് (സ്പോട്ട്) പോലുള്ള വലിയ അപ്പർച്ചർ ബഹിരാകാശ ദൂരദർശിനികളുടെ ഉപ-മിറർ സ്പ്രിസിംഗിന്റെ അളവിലുള്ള ആവശ്യകതകൾ വളരെ ഉയർന്നതാണ്. പന്ത് സന്ധികളും സാർവത്രിക സന്ധികളും പോലുള്ള കിൻമെറ്റിക് ജോഡികളുള്ള പരമ്പരാഗത സമാന്തര റോബോട്ടുകൾ ഒപ്റ്റിക്കൽ ഘടകങ്ങളുടെ കൃത്യമായ സ്ഥാനത്തിനായി ഉപയോഗിക്കുന്നു. എന്നിരുന്നാലും, ഈ സംവിധാനങ്ങൾ കൃത്യത നഷ്ടപ്പെടുത്താൻ കാരണമാകും. അതിനെ മറികടക്കാൻ, കിൻമെറ്റിക് ജോഡികൾ വികസിപ്പിച്ചെടുത്തതിനാൽ വഴക്കമുള്ള ഹിംഗൊപ്പമുള്ള സമാന്തര റോബോട്ടിന്റെ പുതിയ തരം. വഴക്കമുള്ള ഹിംഗുകൾ ഒരു ലളിതമായ ഘടന, സംഘർഥ്, ഉയർന്ന കൃത്യത എന്നിവ പോലുള്ള ഗുണങ്ങളും ഉയർന്നതും കൃത്യവുമായ സംവിധാനങ്ങൾ പ്രാപ്തമാക്കുന്നു. എന്നിരുന്നാലും, പരമ്പരാഗത പൂർണമായി സ flex കര്യപ്രദമായ സമാന്തര റോബോട്ടുകൾക്ക് പരിമിതമായ പ്രവർത്തന ഇടമുണ്ട്, കൂടുതലും ക്യൂബിക് മൈക്രോൺ തലത്തിൽ. ഒരു വലിയ സ്ട്രോക്ക് നേടുന്നതിന്, രണ്ട്-സ്റ്റേജ് കിൻമാറ്റിക് സംവിധാനങ്ങൾ പലപ്പോഴും ഉപയോഗിക്കാറുണ്ട്, ഇത് സിസ്റ്റം സങ്കീർണ്ണതയും ചെലവും വർദ്ധിപ്പിക്കുന്നു. ഇത് അഭിസംബോധന ചെയ്യാൻ, വലിയ സ്ട്രോക്കുകൾ ഉപയോഗിച്ച് ഗവേഷകർ വഴക്കമുള്ള സമാന്തര റോബോട്ടുകൾ വികസിപ്പിച്ചെടുത്തു. ഒപ്റ്റിക്കൽ ഘടകങ്ങളുടെ കൃത്യമായ പൊസിഷനിംഗ് ചെയ്യുന്നതിനുള്ള വലിയ സ്ട്രോക്ക് ഫ്ലെക്സിബിൾ ഹിസ്റ്റെ ഹെക്സാപോഡ് സംവിധാനത്തിന്റെ പാരാമീറ്റർ ഒപ്റ്റിമൈസേഷൻ രൂപകൽപ്പനയിൽ ഈ പേപ്പർ ശ്രദ്ധ കേന്ദ്രീകരിക്കുന്നു.

കിനെമാറ്റിക്സ് വിപരീത പരിഹാരം:

ഫ്ലെക്സിബിൾ ഹിംഗെ ഹെക്സാപോഡ് സംവിധാനത്തിന്റെ ഒരു കപട-കർക്കശമായ ബോഡി മോഡൽ സ്ഥാപിതമാണ്, കൂടാതെ ഫ്ലെക്സിബിൾ ഹിംഗെ ഭ്രമണ കാഠിന്യമുള്ള ഒരു ഗോളാകൃതിയിലുള്ള ജോയിന്റ് ആണെന്ന് അനുമാനിക്കുന്നു. ഓരോ ബ്രാഞ്ച് ശൃംഖലയുടെയും വിപുലീകരണവും സങ്കോചവും നിർണ്ണയിക്കുന്നത് ആന്റ് കിനെമാറ്റിക്സ് ലായനി ഉൾപ്പെടുന്നു, ഓരോ ഹിംഗിന്റെയും ഭ്രമണ കോണും. ഓരോ ബ്രാഞ്ച് ചെയിനിന്റെയും ഭ്രമണ മാട്രിക്സ് കണക്കാക്കുന്നു, വഴക്കമുള്ള ഹിംഗുകളുടെ ഭ്രമണ കോണുകൾ ലഭിക്കും. അറിയപ്പെടുന്ന റൊട്ടേഷൻ മെട്രിക്സ് ഉപയോഗിച്ച്, ഓരോ ബ്രാഞ്ച് ചെയിനിന്റെയും മൊത്തത്തിലുള്ള ഭ്രമണ മാട്രിക്സ് കണക്കാക്കുന്നു. പ്രാരംഭ സ്ഥാനവുമായി ബന്ധപ്പെട്ട ഓരോ സംയുക്തത്തെയും ഭ്രമണ കോണുകൾ പിന്നീട് നിർണ്ണയിക്കാൻ കഴിയും. പ്രാരംഭ സ്ഥാനങ്ങൾ അല്ലെങ്കിൽ നേടിയ മൂല്യങ്ങളിൽ നിന്ന് സംയുക്ത സ്ഥാനങ്ങൾ അല്ലെങ്കിൽ മനോഭാവം കുറച്ചുകൊണ്ട് ജോയിന്റ് മോഷൻ തുകകൾ അല്ലെങ്കിൽ കോണുകൾ ലഭിക്കും.

ഹെക്സാപോഡ് പാരാമീറ്റർ ഒപ്റ്റിമൈസേഷൻ:

വർക്ക്സ്പെയ്സ് ആവശ്യകതകൾ നിറവേറ്റുമ്പോൾ വഴക്കമുള്ള കുടിശ്ശികയുടെ പരമാവധി രൂപഭേദം കുറയ്ക്കുക എന്നതാണ് ഹെക്സാപോഡ് സംവിധാനം പാരാമീറ്ററുകൾ. നിശ്ചിത, ചലിക്കുന്ന പ്ലാറ്റ്ഫോമുകളെ ബന്ധിപ്പിക്കുന്ന സർക്കിളുകളുടെ ദൂരം രൂപകൽപ്പനയിൽ ഉൾപ്പെടുന്നു, നിശ്ചിത, ചലിക്കുന്ന പ്ലാറ്റ്ഫോമുകൾക്കും കോണുകൾക്കുമിടയിൽ. വ്യത്യസ്ത പ്ലാറ്റ്ഫോം പാരാമീറ്റർ കോമ്പിനേഷനുകൾക്കായി സല്യാനാത്മക ഹിംഗുകളുടെ പരമാവധി ഭ്രമണ കോണും ചലനവും കണ്ടെത്തുന്ന ഒപ്റ്റിമൈസേഷൻ പ്രക്രിയയിൽ ഉൾപ്പെടുന്നു. ഈ പരമാവധി മൂല്യങ്ങളുടെ ഭാരം കണക്കാക്കുന്നു, ഏറ്റവും ചെറിയ ഭാരം കുറയ്ക്കുന്ന പ്ലാറ്റ്ഫോം പാരാമീറ്ററുകൾ ഒപ്റ്റിമലായി കണക്കാക്കുന്നു. രൂപകൽപ്പന ചെയ്ത ഭാരം അടിസ്ഥാനമാക്കി ഡിസൈൻ പാരാമീറ്ററുകൾ മൂന്ന് വിഭാഗങ്ങളായി തിരിക്കാം