Таҳияи оптималии параметрҳои механизми Hexapod барои зарбаи калон

Мавҳум:

Иҷрои механизми калон-зарбаи даҳшатноке, ки instepod hexapod аз ҳад зиёд ба иҷрои нозуки тағйирёбанда такя мекунад. Як зарбаи калонтар дар натиҷа дар сатҳи пасттари меҳвари пасттар ба таназзули камобии хурд, ба ин васила субҳи умумии статикӣ, сахтгирӣ ва саҳеҳии механизмро коҳиш медиҳад. Ин варақ ҳалли баръакси механизми kinapeod-и kexapod, аз ҷумла васеъ кардани ҳар як занҷир ва кунҷи гардиши ҳар як ҳалқаро муҳокима мекунад. Дар асоси ин, параметрҳои механизми Hexapod бо лӯлаи пурраи зарфҳо ба камолоти калон барои кам кардани талаботи зарбаи ҳар як аз ҳалокат ҳангоми қабули талаботи фазои платформаи ҳаракаткунанда оптималӣ карда мешаванд.

Системаҳои оптикӣ дар соҳаҳои муҳандисии мухталиф ба таври васеъ истифодашаванда, ба монанди микроскопҳои оптикӣ, истеҳсоли нимноқилӣ ва истихроҷи фосила истифода мешаванд. Бо мақсади таъмини саҳеҳии роҳи оптикӣ, системаҳои ҷойгиршавии ҷойҳои дақиқ барои ҷузъҳои оптикӣ талаб карда мешаванд. Талаботи дақиқи зеризаминии зеризаминии телевизиони калон-апингтсия, ба монанди телескопи оптикии сферикӣ (нуқтаи) -и фазои оптикӣ (нуқтаи) -и сперикӣ). Роботҳои анъанавии паллелӣ бо ҷуфтҳои Кинемикӣ, аз қабили пайвастшавӣ ва пайвандҳои умумиҷаҳонӣ, барои ҷойгиркунии дақиқи ҷузъҳои оптикӣ истифода мешаванд. Аммо, ин механизмҳо метавонанд аз даст додани дақиқӣ шаванд. Барои бартараф кардани ин, як навъи нави роботи мувозӣ бо лигаҳои фасеҳӣ ҳамчун ҷуфтҳои кинематикӣ таҳия шудааст. Ҳавопаймоҳои тағйирпазир бартариятҳоро ба сохтори оддӣ, ба сохтори оддӣ, ҳеҷ кас ва дақиқи баланд имкон намедиҳад, ки системаҳои дақиқ ва дақиқро фароҳам меорад. Бо вуҷуди ин, роботҳои анъанавии комилан чандирона фаслҳои корӣ, асосан дар сатҳи микрон микрон доранд. Барои ноил шудан ба зарбаи калон, механизмҳои думмаи думарӣ аксар вақт истифода мешаванд, ки мураккабии низом ва арзиши системаро зиёд мекунад. Барои ҳалли ин, муҳаққиқон роботҳои параллелии фаслро бо зарбаҳои калон таҳия кардаанд. Ин ҳуҷҷат ба тарҳи оптимизатсияи параметрҳои параметрҳои калон-зарбаи ба таври калон-зарбаи ҳарбҷшуда барои мавқеи дақиқи ҷузъҳои оптикӣ равона шудааст.

Маҳлули баръакс:

Модели бадани jsodo-ricid Механизми фиребхӯрдаи фиребхӯрда таъсис дода шудааст ва ҳалқаи тағйирпазир аст, ки ба таври тағйирёбанда як пайванди сферикӣ бо сахтгирии ротояш мебошад. Ҳалли баръакс Кинематика муайян кардани тавсеа ва сохтори ҳар як занҷири филиал ва кунҷи гардиши ҳар як ҳалқаро нишон медиҳад. Матритсаи гардиши ҳар як занҷири филиал ҳисоб карда мешавад ва кунҷҳои гардиши хунҳои чандир ба даст оварда мешаванд. Бо камқияҳои гардиши маълум, матритсаи умумии ҳар як занҷири филиал ҳисоб карда мешавад. Кунҷҳои гардиши ҳар яки муштараки ба вазифаи ибтидоӣ муайян карда мешаванд. Маблағи муштараки ҳаракат ё ҷудошуда метавонад тавассути баровардани мавқеъҳои ибтидоӣ ё муносибатҳо аз арзишҳои бадастомада ба даст оварда шавад.

Оптимизатсияи параметрҳои Hexapod:

Тарҳи муносибгардонии оптимизатсияи параметрҳои механизми механизми Ҳосили ҳадафҳо ба ҳадди ақал расонидани деформатсияи ҳадди аксари ҳалқаҳои фасеҳии ҳалокати фасеҳи ҳалокати фасеҳӣ ҳангоми қабули талаботи корӣ. Параметрҳои тарроҳӣ радиуси доимоандаро дар бар мегиранд, ки платформаҳои собит ва ҳаракаткунанда, баландии байни платформаи собит ва ҳаракаткунанда ва кунҷҳоро дар бар мегиранд. Раванди оптимизатсия дарозии кунҷи ҳадди аксари гардиши гардиш ва ҳаракати фасодҳои вазнин барои комбинатсияи параметрҳои гуногун. Захираи вазнини ин арзишҳои ҳадди аксар ҳисоб карда мешавад ва параметрҳои платформа, ки ба вазнашон хурд оварда мерасонанд, оптималӣ ҳисобида мешаванд. Параметрҳои тарроҳӣ метавонанд ба се категория дар асоси вазнҳои таъиншуда тасниф карда шаванд