Ákjósanleg hönnun á hexapod vélbúnaði fyrir stóra heilablóðfall sveigjanlegt lömun

Abstrakt:

Árangur mikils höggs sveigjanlegs lömunar hexapod vélbúnaðar treystir mjög á afköst sveigjanlegs löm. Stærra heilablóðfall í sveigjanlegu löminu leiðir til lægri stífni utan ás og dregur þannig úr stöðugleika stöðugleika, stífni og nákvæmni vélbúnaðarins. Í þessari grein er fjallað um andhverfu hreyfiorku lausnar á hexapod vélbúnaðinum, þar með talið stækkun og samdráttarlengd hverrar greinakeðju og snúningshorns hvers löms. Byggt á þessu eru breytur hexapod vélbúnaðarins með stórum höggum að fullu sveigjanlegar löm fínstilltar til að lágmarka höggkröfur hvers lömunar meðan þeir uppfylla kröfur um hreyfingarrými á flutningspallinum.

Ljóskerfi eru mikið notuð á ýmsum öfgafullum verkfræðisviðum eins og sjón smásjá, hálfleiðara framleiðslu og geimkönnun. Til að tryggja nákvæmni ljósleiðarins eru nákvæm staðsetningarkerfi nauðsynleg fyrir sjónhluta. Staðsetningarnákvæmni kröfur undir mýraraskiptum á stórum aðgerðasjónaukum, svo sem geimkúlulaga sjón sjónauka (blettur), eru afar háir. Hefðbundin samhliða vélmenni með hreyfiorka, svo sem kúluliðum og alhliða liðum, eru notuð til að ná nákvæmri staðsetningu sjónhluta. Hins vegar geta þessir aðferðir valdið nákvæmni. Til að vinna bug á þessu hefur verið þróuð ný tegund samhliða vélmenni með sveigjanlegum lömum sem hreyfiorka. Sveigjanleg lamir bjóða upp á kosti eins og einfalda uppbyggingu, enga núning og mikla nákvæmni, sem gerir mjög nákvæmt og nákvæm kerfi kleift. Hins vegar hafa hefðbundin fullkomlega sveigjanleg samhliða vélmenni takmarkað verkrými, aðallega í rúmmetra míkron stigi. Til að ná stærra heilablóðfalli er oft notað tveggja þrepa hreyfiorka sem eykur flækjustig kerfisins og kostnað. Til að takast á við þetta hafa vísindamenn þróað sveigjanleg samhliða vélmenni með stórum höggum. Í þessari grein er fjallað um færibreytingu hagræðingarhönnunar á stórum höggum sveigjanlegum lömum hexapod fyrirkomulagi til að ná nákvæmri staðsetningu sjónhluta.

Kinematics andhverfa lausn:

Gert er ráð fyrir að gervi-stýrt líkamslíkan af sveigjanlegu lömum hexapod vélbúnaðinum og gert er ráð fyrir að sveigjanleg löm sé kúlulaga samskeyti með snúningsstífni. Andhverfa hreyfiorka lausnin felur í sér að ákvarða stækkun og samdráttarlengd hverrar greinakeðju og snúningshorns hverrar löm. Snúningsfylkið í hverri greinakeðju er reiknuð og snúningshorn sveigjanlegra lamanna er fengin. Með þekktum snúningsmassa er heildar snúnings fylki hverrar greinakeðju reiknuð. Síðan er hægt að ákvarða snúningshorn hvers liðs miðað við upphafsstöðu. Hægt er að fá samskeyti hreyfingar eða horn með því að draga upphafsstöðu eða viðhorf frá fengnum gildum.

Hexapod færibreytu hagræðing:

Hagræðingarhönnun á hexapod vélbúnaði breytur miðar að því að lágmarka hámarks aflögun sveigjanlegra lamanna meðan þeir uppfylla kröfur um vinnusvæði. Hönnunarstærðirnar innihalda radíus hringanna sem tengja fastan og hreyfanlegan palla, hæðina milli fastra og hreyfanlegra palla og hornanna. Hagræðingarferlið felur í sér að finna hámarks snúningshorn og hreyfingu sveigjanlegra lamanna fyrir mismunandi samsetningar pallsins. Þyngdarafjármagnið af þessum hámarksgildum er reiknað út og breytur vettvangsins sem leiða til minnstu þyngdarafslunnar eru taldir ákjósanlegar. Hægt er að flokka hönnunarbreyturnar í þrjá flokka út frá þeim lóðum sem úthlutað er til