U disignu ottimale di i paràmetri di u meccanismu Hexapod per una grande cordone flessibile flye_hinge_halls

Astratta:

U spettaculu di un picculu meccanismu Humxible Flexibod chì s'hè allughjatu assai nantu à u spettaculu di a cinghje flexible. Un colpu più grande in i risultati flessibili in a rigidità più bassa off-assi di l'assi, in modu riducendu a stabilità batica generale, rigali è accurate di u meccanismu. Questu documentu discute a suluzione di Kinematica inversa di u mecanismu Hexapod, cumprese l'espansione è a lunghezza di a so cuntrazzione di ogni catena è l'angolo di rotazione di ogni cerna. Basatu annantu à questu, i parametri di u mecessu di Hexapod cun un grande strettu flexible chì sò ottimizzati a minimizzazione di i requisiti cù ogni svegliappu di ogni locu mentre scontra i pratiche di u muvimentu.

I sistemi ottichi sò allargati in parechji Campi di ingegneria olta-preciscone cume i microscopopopopopopopopopopopopopopi, semiconduzione, è esplorazione di semiconduttiva, è spaziu spiegazione. Per assicurà l'accuratezza di u chjassu otticu, i sistemi di pusizione precise sò necessarii per cumpunenti ottichi. I requisiti di precisione di pusizione di spiritu di precisione sottu di telescoppi di dimeru di grande apertura, cume u spaziu telescopiu sphericu o otticu (situ), sò estremamente alto. I roboti tradiziunali di u parallellu cù e parenti cinematiche, cum'è i cumuni di ballà è unghie universali, sò usati per a pusizione precise di cumpunenti ottichi. Tuttavia, sti meccanismi ponu causà perdita di precisione. Per superà questu, un novu tipu di robot parallele cù cinghje flessibili cum'è coppie kinematica hè stata sviluppata. Hingi flexible offrenu cume una struttura simplice, navigazione, è una gravità alta è incornendu sistemi assai precisi è precati. Eppuru, i robot tradiziunali paganu flexibili anu spaziu di travagliu limitati, per principalmente u livellu microchju cubicu. Per ottene un colpu più grande, meccanismi kinematichi di dui tappa sò spessu usati, chì aumenta a cumplessità è u costu di u sistema. Per indirizzà questu, i circadori anu sviluppatu roboti paralleli flexible cù grandi colpi. Questu articulu si centra in u paràmetri di u paràmetri di u paràmetri di un picculu bruttu flessibile Hinge HashEpod per a pusizione precisa di cumpunenti ottichi.

Suluzione inversa inversa:

Un mecanismu di u corpu pseudo-rigidu di u mecanismu Hexapod hè stabilitu, è u flexible hè assuntu à esse una articulazione sferica cù a rigidità rotativa. A suluzione inversa inversa implica a determinà l'espansione è a durata di a basa di a catena è l'angolo di rotazione di ogni hinge. A matrice di rotazione di ogni chain di u ramu hè calculatu, è l'anguli di rotazione di i cinghje flessibili sò uttene. Cù i matrici di rotazione cunnisciuta, a matrice di rotazione generale di ogni catena di u ramu hè calculatu. L'anguli di rotazione di ogni cumunu relative à a pusizione iniziale pò esse determinata. L'ammontu di u muvimentu o l'anguli cumuni ponu esse utteniti da a ferma o l'attitudini iniziali da i valori ottenuti.

Ottimisazione di paràmetru Hexapod:

U disignu di u meccanismu di l'ottimisazione di i paràmetri di u meccanismu Hexapod hà da minimisà a deformazione massima di i cinghje flessibili mentre riunite i requisiti di spaziu di travagliu. I paràmetri di cuncepimentu includendu u raghju di i circondi è muvir invirforme, l'altezza trà e piattaforme fisiche, è l'angules. U prucessu di ottimisazione implica a ricerca di l'angolo di rotazione massima è u muvimentu di e mandizioni flexible per e combinazioni paràmetri di pattone sfarente. A somma di u pesu di sti valori massicciati, è i paràmetri di a piattaforma chì risultanu in u più chjucu pesu-soms di pesu sò cunsiderate ottimali. I paràmetri di u disignu ponu esse classificatu in trè categurie basata nantu à i pesi assignati à u