Ubunifu mzuri wa vigezo vya utaratibu wa hexapod kwa viboko vikubwa vya kiharusi vya hinge_hinge maarifa_talls

Abstract:

Utendaji wa utaratibu mkubwa wa viboko wa bawaba wa hexapod hutegemea sana juu ya utendaji wa bawaba rahisi. Kiharusi kikubwa katika bawaba rahisi husababisha ugumu wa chini wa mhimili, na hivyo kupunguza utulivu wa jumla, ugumu, na usahihi wa utaratibu. Karatasi hii inajadili suluhisho la kinematics ya hali ya juu ya utaratibu wa hexapod, pamoja na upanuzi na urefu wa contraction ya kila mnyororo wa tawi na pembe ya mzunguko wa kila bawaba. Kulingana na hii, vigezo vya utaratibu wa hexapod na bawaba kubwa inayobadilika kikamilifu hurekebishwa ili kupunguza mahitaji ya kiharusi ya kila bawaba wakati wa kukidhi mahitaji ya nafasi ya mwendo wa jukwaa la kusonga.

Mifumo ya macho hutumiwa sana katika nyanja mbali mbali za uhandisi za usahihi kama vile darubini za macho, utengenezaji wa semiconductor, na utafutaji wa nafasi. Ili kuhakikisha usahihi wa njia ya macho, mifumo sahihi ya nafasi inahitajika kwa vifaa vya macho. Mahitaji ya usahihi wa nafasi ya splicing ndogo ya vitunguu vya darubini kubwa ya nafasi, kama vile nafasi ya darubini ya macho ya macho (doa), ni ya juu sana. Roboti za jadi zinazofanana na jozi za kinematic, kama viungo vya mpira na viungo vya ulimwengu, hutumiwa kwa nafasi sahihi ya vifaa vya macho. Walakini, mifumo hii inaweza kusababisha upotezaji wa usahihi. Ili kuondokana na hii, aina mpya ya roboti inayofanana na bawaba rahisi kama jozi za kinematic zimetengenezwa. Bawaba zinazobadilika hutoa faida kama muundo rahisi, hakuna msuguano, na usahihi wa hali ya juu, kuwezesha mifumo sahihi na sahihi. Walakini, roboti za jadi zinazofanana kabisa zina nafasi ndogo ya kufanya kazi, zaidi katika kiwango cha micron ya ujazo. Ili kufikia kiharusi kikubwa, mifumo ya hatua mbili za kinematic hutumiwa mara nyingi, ambayo huongeza ugumu wa mfumo na gharama. Ili kushughulikia hili, watafiti wameandaa roboti zinazofanana zinazofanana na viboko vikubwa. Karatasi hii inazingatia muundo wa optimization wa parameta ya utaratibu mkubwa wa viboko vya bawaba hexapod kwa nafasi sahihi ya vifaa vya macho.

Suluhisho la kinematics:

Mfano wa mwili wa pseudo-mgumu wa utaratibu rahisi wa bawaba wa bawaba umeanzishwa, na bawaba rahisi inadhaniwa kuwa ya pamoja na ugumu wa mzunguko. Suluhisho la kinematics lingine linajumuisha kuamua upanuzi na urefu wa contraction ya kila mnyororo wa tawi na pembe ya mzunguko wa kila bawaba. Matrix ya mzunguko wa kila mnyororo wa tawi huhesabiwa, na pembe za mzunguko wa bawaba zinazoweza kupatikana hupatikana. Na matawi ya mzunguko unaojulikana, matrix ya mzunguko wa jumla wa kila mnyororo wa tawi imehesabiwa. Pembe za mzunguko wa kila jamaa ya pamoja na msimamo wa awali inaweza kuamua. Kiasi cha mwendo wa pamoja au pembe zinaweza kupatikana kwa kuondoa nafasi za awali au mitazamo kutoka kwa maadili yaliyopatikana.

Uboreshaji wa parameta ya Hexapod:

Ubunifu wa optimization ya vigezo vya utaratibu wa hexapod unakusudia kupunguza upungufu wa kiwango cha juu cha bawaba rahisi wakati wa kukidhi mahitaji ya nafasi ya kazi. Vigezo vya kubuni ni pamoja na radius ya miduara inayounganisha majukwaa ya kudumu na ya kusonga, urefu kati ya majukwaa ya kudumu na ya kusonga, na pembe. Mchakato wa optimization ni pamoja na kupata kiwango cha juu cha mzunguko na harakati za bawaba zinazobadilika kwa mchanganyiko tofauti wa paramu ya jukwaa. Uzito wa jumla wa viwango hivi vya juu huhesabiwa, na vigezo vya jukwaa vinavyosababisha jumla ya uzani mdogo huchukuliwa kuwa bora. Vigezo vya kubuni vinaweza kuwekwa katika vikundi vitatu kulingana na uzani uliopewa