Naqshadeynta ugu habboon ee xaraashka farsamooyinka Hexapod ee loogu talagalay istaraatiijiyada waaweyn ee isbadalka badan

Aan la taaban karin:

Waxqabadka Hinge Clexange Fluekt Clexapod ee dabacsan Feejignaanta Hingapod Habka wuxuu si aad ah ugu tiirsan yahay waxqabadka furitaanka dabacsan. Istaroog weyn oo ku saabsan natiijooyinka dabacsan ee adag ee dhimirka hoose, taasoo ku dhisan yareynta xasilloonida guud, adkaanta xasilloonida guud, adkaanta, iyo saxnaanta farsamada. Waraaqdani waxay ka hadlaysaa xalka Kexapod-ka ee ku saabsan habka 'Hexapod', oo ay ku jiraan dhererka ballaarinta iyo dhererka foosha ee silsilad kasta iyo xagasha wareegga mid walba. Iyada oo ku saleysan tan, qiyaasta xuduudaha Hxapod-ka Hxapod-ka ee istaroogga si buuxda loo dabacsan yahay ayaa lagu qiimeeyaa si loo yareeyo shuruudaha istaroogga ee xargaha kasta oo ku saabsan shuruudaha bannaan ee dhaqdhaqaaqa.

Nidaamyada indhaha ayaa si aad ah loogu isticmaalaa meelaha la kala duwan yahay ee injineeriyada-ulgal-sax ah sida microscopes indhaha, wax soo saarka semiconductor, iyo sahaminta booska. Si loo hubiyo saxsanaanta dariiqa indhaha, nidaamyada meelaynta saxda ah ayaa looga baahan yahay qaybaha indhaha. Shuruudaha saxda ah ee muraayadda-hoosaadyada-hoosaadka telefishanka-furaha-furaha ah, sida booska tusaalooyinka indhaha ee laf-dhabarka (Speque), aad ayey u sarreeyaan. Robots dhaqameedyada dhaqameedyada oo leh lammaane kiinematic, sida kala-goysyada kubadaha iyo kala-goysyada guud, waxaa loo isticmaalaa meelaynta saxda ah ee qaybaha indhaha. Si kastaba ha noqotee, farsamooyinkaani waxay sababi karaan wax laga waayo. Si looga gudbo tan, nooc cusub oo robot ah oo isbarbar socda oo leh marinno dabacsan maadaama lammaane kireysiga la soo saaray. Xanuunno dabacsan dabacsan ayaa bixiya faa iidooyin sida qaab dhismeedka fudud, wax khilaaf ah, iyo saxnaan sare, karti u yeelo nidaamyo aad u sareeya oo sax ah. Si kastaba ha noqotee, dhaqanka caadiga ah ee isbarbardhiga ee dabacsan ee dabacsan ayaa leh meel bannaan oo xadidan, inta badan heerka Miobron Mihow Cubir. Si loo gaaro istaroog weyn, habab hal marmar ah ayaa badanaa la isticmaalaa, kaas oo kordhiya isku-dhafka nidaamka iyo qiimaha. Si wax looga qabto tan, cilmi baadhayaashu waxay soo saareen robotyo isbarbar dhiga oo isbarbar dhiga leh istaroog waaweyn. Waraaqdani waxay diiradda saareysaa naqshadeynta kor u qaadista tirada ee istaroogga ee is-weydaarsiga isbadalka ee dabacsan Hinge Khed Lexapod Hingapod Hingapod Hins ee loogu talagalay meelaynta saxda ah ee qaybaha indhaha ee qaybaha indhaha.

Xalka kinematics xalka:

Qaabka jirka ee Pseudo-Righid ee ka dabacsan Hingebdod ee dabacsan Hinge Hingapod ayaa la aasaasay, oo sicirka dabacsan ayaa loo qaadanayaa inuu yahay laabato lafdhabarta oo leh adkaanta wareejinta. Xalka salka kunka kacsan wuxuu ku lug leeyahay go'aaminta dhererka ballaarinta iyo foosha ee silsilad kasta iyo xagasha wareegga ee xagal kasta. Matrix wareejinta silsilad kasta oo laanta waa la xisaabiyaa, xaglaha wareejinta ee marinnada dabacsan ayaa la helaa. Iyada oo la adeegsanayo matricyada wareejinta guud ahaan, guud ahaan wareegga wareegga ee silsilad kasta oo laanta waa la xisaabiyaa. Xaglaha wareegga ee midba midka kale qaraabo ka dib booska bilowga ah ayaa markaa la go'aamin karaa. Qaddarka dhaqdhaqaaqa wadajirka ah ama xaglaha waxaa lagu heli karaa iyadoo laga jaro jagooyinka bilowga ah ama fikradaha laga helo qiyamka la helay.

Kor u qaadista kormeerka Hexapod:

Naqshadeynta kor u qaadida ee tusayaasha xaraashka Hexapod waxay ujeedadeedu tahay in la yareeyo cilladaha ugu badan ee xargaha dabacsan inta la kulmo shuruudaha goobta shaqada. Qiyaasta naqshadeedu waxaa ka mid ah radius ee wareega wareega ee isku xidhka meelaha go'an iyo dhaqdhaqaaqa, dhererka u dhexeeya aaladaha go'an ee dhaqdhaqaaqa iyo xaglaha. Habka kor u qaadista waxaa ka mid ah helitaanka xagal ugu badan ee wareega iyo dhaqdhaqaaqa xargaha dabacsan ee isku-darka xuduudaha kala duwan. Qiyaasta miisaanka ugu badan ee qiimahan ugu badan ayaa la xisaabiyaa, iyo cabirrada madal ee keena miisaanka ugu yar ee miisaanka ugu yar loo arko inay fiicantahay. Qiyaasta naqshadeynta waxaa lagu kala saari karaa saddex qaybood oo ku saleysan miisaanka loo xilsaaray