Kyakkyawan ƙirar sigogi na Hexapod don manyan bugun jini mai sauƙaƙe na stroke_HingE Ilimin

M:

Aikin babban-bugun jini mai saurin hexapood inji ya dogara da aikin da ake yi na sassauƙa. Babban bugun jini a cikin m hade sakamako a cikin ƙananan kashe-axis taurin kai, da haka yana rage yanayin kwanciyar hankali, ta hanyar daidaito tsarin. Wannan takarda ta tattauna da maganin knematics na Hexaper, ciki har da fadada da kuma cirewar sarkar reshe. Dangane da wannan, sigogi na kayan aikin hexapood tare da babban bugun jini cikakke don rage bukatun siting yayin saduwa da bukatun sararin samaniya na dandamali na motsa jiki.

Tsarin tsari yana da yawa sosai a cikin filayen injiniyoyi daban-daban kamar su na Piccolices, samar da sararin samaniya. Don tabbatar da daidaito na hanyar taptical hanyar, ana buƙatar tsarin tsarin daidaitawa don abubuwan haɗin optical. Matsayin daidaitattun bukatun da ke daidaita ƙananan-madubi spxising na manyan matattarar sararin samaniya, kamar sararin samaniya na Telescope na Specope (tabo), suna da girma sosai. Robots na layi na al'ada tare da nau'i-nau'i na Kinematic, kamar haɗin gwiwar ƙwallon ƙafa, ana amfani da haɗin gwiwar duniya, ana amfani da haɗin gwiwar duniya don ainihin madafan kayan aikin. Koyaya, waɗannan hanyoyin na iya haifar da asara. Don shawo kan wannan, sabon nau'in robot na layi tare da hinjible hinges kamar yadda ma'aurata na Kinemat. Hinji masu sassauci mai sassauya suna ba da fa'idodi kamar tsari mai sauƙi, babu gogayya, da babban daidaitawa, da kuma inganta sosai daidai da tabbataccen tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da cikakken tsari da ingantaccen tsarin. Koyaya, al'ada cikakke Robots na layi daya suna da iyakantaccen filin aiki, mafi yawa a matakin cubic micron. Don cimma babban bugun jini, ana amfani da hanyoyin kinemat-state biyu-mataki-mataki, wanda ke ƙaruwa rikice-rikice da tsada. Don magance wannan, masu bincike sun haɓaka robotsan mutane masu sassauƙa daidai da manyan ƙwayoyi. Wannan takarda tana mai da hankali kan zanen ƙirar sifa na babban kayan masarufi mai sauƙin hexapod don ainihin kayan aikin na gani.

Kinematics na Kinematics:

Tsarin jiki-tsayayyen tsarin jiki na stringibed inji an kafa shi, kuma ana ɗauka da sassauƙa zama mai hade don zama mai haɗin gwiwa tare da tsaurin juyawa. Maganin Cavatics bayani ya ƙunshi ƙayyade fadadawa da ƙanƙantar da tsawon sarkar reshe da juyawa kowane saddara. An tattara matrix na kowane sarkar reshe, kuma an samo kusurwar juyawa na kayan maye gurbin abubuwa masu sassauƙa. Tare da sanannun matrixes na juyawa, yanayin juji na kowane sarkar reshe ana lissafta. Rubutun juyawa na kowane haɗin gwiwa dangane da farkon wurin da za'a iya ƙaddara. Za'a iya samun adadin motsi ko kusurwa ta rage matsayin farko ko halaye daga ƙimar da aka samu.

Ingantaccen tsari na Hexapod:

Tsarin ingantawa na sigogi na Hexapod yana nufin rage girman nakasa na kayan maye yayin haɗuwa da buƙatun aiki. Sigogin ƙira sun haɗa da radius na da'irori suna haɗa da kafaffun da aka gyara da motsi, tsayi tsakanin dandamali da kuma kusurwoyi. Tsarin ingantawa ya shafi neman matsakaicin kusurwar juyawa da motsi na hinges sassa daban-daban na haɗuwa daban-daban. Ana lissafta nauyin waɗannan ƙimar waɗannan ƙimar, kuma sigogi masu tsari waɗanda ke haifar da mafi ƙarancin nauyin nauyi ana ɗauka mafi kyau. Za'a iya rarrabe sigogi cikin rukuni uku dangane da nauyin da aka sanya wa Ubangiji