हेक्स्टपड मेमोरी प्यारामिटरको इष्टतम डिजाइन ठूलो स्ट्रोक लचिलो hinge_teey ज्ञान_टल

अमूर्त:

एक ठूलो स्ट्रोक लचिलो HINE हेक्सापोड मेटानिज्मको प्रदर्शनले लचिलो छेदको प्रदर्शनमा धेरै निर्भर गर्दछ। लचिलो छेडिकनमा एक ठूलो स्ट्रोक कम अफ-अक्ष कडापन मा परिणामस्वरूप संयन्त्रको कडापन, कठोरता, र सटीकता। यस कागज हेक्सापपडिएका संयन्त्रको व्युत्तर वर्ग समाधानको बारेमा छलफल गर्दछ, जुन प्रत्येक शाखा चेन श्रृंखला र प्रत्येक भाँडाको परिक्रमणको लम्बाईलगायत। यसका आधारमा हेक्सापड मेमोरीहरूको प्यारामिटरहरू एक ठूलो स्ट्रोक अनमोल फ्र्याकेबल HINE को साथ प्रत्येक ईन्डिंग प्लेटफर्मको गति स्पेस आवश्यकताहरू सम्मिलित हुँदा प्रत्येक ईन्डिंग स्पेस आवश्यकताहरू कम गर्न को लागी।

अप्टिकल प्रणालीहरू अप्टिकल माइक्रोस्कोपहरू, अर्धवाला उत्पादन, र स्पेस अन्वेषण जस्ता विभिन्न अल्ट्रा-सटीक ईन्जिनियरि ing क्षेत्रहरूमा विस्तृत रूपमा प्रयोग गरिन्छ। अप्टिकल कम्पोनेन्टहरूको लागि सटीक स्थिति प्रणालीहरू आवश्यक छ। विशाल-एपर्दो स्थान टेलिस्कोपको उप-मिरर स्पेलिसको स्थितिको सटीकता आवश्यकताहरू, जस्तै अन्तरिक्ष गोलाल अप्टिकल टेलिस्कोप (ठाउँ), धेरै उच्च छ। परम्परागत समानान्तर विक्रेताहरू सहित, बेल जोड्ने र विश्वव्यापी जोड्ने जस्ता परम्परागत समानान्तर रोबोटहरू अप्टिकल कम्पोनेन्टहरूको सटीक स्थितिको लागि प्रयोग गरिन्छ। यद्यपि यी संयन्त्रहरूले यथार्थता गुमाउन सक्छ। यो पार गर्न, क्यानिमेटिक हिलिंगहरूको साथ एक नयाँ प्रकारको रोबोटको एक नयाँ प्रकारको रोबोटको विकास गरिएको छ। लचिलो hinges लाभ प्रदान गर्दछ जस्तै एक साधारण संरचना, घर्षण, र उच्च परिशुद्धता, अत्यधिक सटीक र सही प्रणाली सक्षम पार्नु। जे होस्, परम्परागत पूर्ण लचिलो समानान्तर रोबोटहरू सीमित स्पेस अन्तरिक्ष छन्, प्राय: क्युबिक माइन तहमा। ठूलो स्ट्रोक हासिल गर्न दुई चरण क्यानिमेटिक संयन्त्रहरू प्राय: प्रयोग गरिन्छ, जुन प्रणाली जटिलता र लागत बढ्छ। यसलाई सम्बोधन गर्न, अन्वेषकहरूले ठूला स्ट्रोकहरूको साथ लचिलो समानान्तर रोबोटहरू विकास गरेका छन्। यस कागज अप्टिकल कम्पोनेन्टहरूको सटीक स्थितिको लागि ठूलो-स्ट्रोक लचिलो HINEAPEPOD ASTEPAPD MEEXPAPESSION MEXTOPESSING मा केन्द्रित हुन्छ।

Kinematics उल्टो छ:

लचिलो छेदकपपडपडपुर संयन्त्रको एक peseodo-rigid शरीर मोडेल स्थापित छ, र लचिलो hinge घुमाउरो कठोरता संग गोलाकार संयुक्त हो। Inverses canematts को समाधानमा प्रत्येक शाखा चेन र दुर्गन्ध को दूरी कोण को लम्बाई निर्धारण समावेश छ। प्रत्येक शाखाको श्रृंखला को परिमाण म्याट्रिक्स गणना गरिएको छ, र लचिलो Hinges को परिक्रमण कोण प्राप्त गरीएको छ। ज्ञात घुमाउने म्याट्रिक्ससँग, प्रत्येक शाखाको श्रृंखलाको समग्र घुमाउने म्याट्रिक्स गणना गरिएको छ। प्रारम्भिक स्थितिमा सापेक्षका सदस्यहरूको घुमाउने कोणहरू त्यसपछि निर्धारण गर्न सकिन्छ। संयुक्त गति रकम वा कोणहरू प्राप्त मानहरूबाट प्रारम्भिक स्थिति वा मनोवृत्ति घटाएर कोण प्राप्त गर्न सकिन्छ।

हेक्सापड प्यारामिटर अनुकूलन:

हेक्सापोड मेमोरी प्यारामिटरहरूको अनुकूलन डिजाइनले कार्यस्थानको आवश्यकताहरू पूरा गर्दा लचिलो हिलिंगहरूको अधिकतम विकृति कम गर्ने लक्ष्य राख्छ। डिजाइन प्यारामिटरहरूले निश्चित र सि बसाल्दै प्लेटफर्महरू जडान गर्दै सर्कलहरूको त्रिज्या समावेश गर्दछ, स्थिर र उत्कृष्ट प्लेटफर्महरू, र कोणहरू बीचको उचाइ। अनुकूलचना प्रक्रियामा विभिन्न प्लेटफर प्यारामिटर संयोजनको लागि लचिलो हिन्डि ofs को अधिकतम घुमाउने कोण र आन्दोलन पत्ता लगाउनु समावेश छ। यी अधिकतम मानहरूको वजन-राशि गणना गरिन्छ, र प्लेटफर्म प्यारामिटरहरू जुन सानो तौल-रातिलाई इष्टतम मानिन्छ। डिजाइन प्यारामिटरहरू तीन श्रेणीमा वर्गीकृत गर्न सकिन्छ