Pinakamabuting kalagayan na disenyo ng mga parameter ng mekanismo ng hexapod para sa malaking stroke na nababaluktot na hinge_hing kaalaman_talls

Abstract:

Ang pagganap ng isang malaking-stroke na nababaluktot na hinge hexapod mekanismo ay nakasalalay nang labis sa pagganap ng nababaluktot na bisagra. Ang isang mas malaking stroke sa nababaluktot na bisagra ay nagreresulta sa mas mababang off-axis stiffness, sa gayon binabawasan ang pangkalahatang static na katatagan, higpit, at kawastuhan ng mekanismo. Tinatalakay ng papel na ito ang kabaligtaran na solusyon ng kinematics ng mekanismo ng hexapod, kabilang ang pagpapalawak at haba ng pag -urong ng bawat kadena ng sanga at ang anggulo ng pag -ikot ng bawat bisagra. Batay dito, ang mga parameter ng mekanismo ng hexapod na may isang malaking-stroke na ganap na nababaluktot na bisagra ay na-optimize upang mabawasan ang mga kinakailangan ng stroke ng bawat bisagra habang natutugunan ang mga kinakailangan sa puwang ng paggalaw ng paglipat ng platform.

Ang mga optical system ay malawak na ginagamit sa iba't ibang mga patlang ng ultra-precision engineering tulad ng mga optical mikroskopyo, paggawa ng semiconductor, at paggalugad ng espasyo. Upang matiyak ang kawastuhan ng optical path, kinakailangan ang tumpak na mga sistema ng pagpoposisyon para sa mga optical na sangkap. Ang mga kinakailangan sa kawastuhan ng pagpoposisyon ng sub-mirror splicing ng mga malalaking teleskopyo ng puwang ng aperture, tulad ng space spherical optical teleskopyo (SPOT), ay napakataas. Ang mga tradisyunal na paralel na robot na may mga pares ng kinematic, tulad ng mga kasukasuan ng bola at unibersal na mga kasukasuan, ay ginagamit para sa tumpak na pagpoposisyon ng mga optical na sangkap. Gayunpaman, ang mga mekanismong ito ay maaaring maging sanhi ng pagkawala ng katumpakan. Upang malampasan ito, isang bagong uri ng kahanay na robot na may kakayahang umangkop na mga bisagra bilang mga pares ng kinematic. Nag -aalok ang mga kakayahang umangkop na bisagra tulad ng isang simpleng istraktura, walang alitan, at mataas na katumpakan, na nagpapagana ng lubos na tumpak at tumpak na mga sistema. Gayunpaman, ang tradisyonal na ganap na nababaluktot na kahanay na mga robot ay may limitadong puwang sa pagtatrabaho, karamihan sa antas ng cubic micron. Upang makamit ang isang mas malaking stroke, ang dalawang yugto ng mga mekanismo ng kinematic ay madalas na ginagamit, na nagdaragdag ng pagiging kumplikado ng system at gastos. Upang matugunan ito, ang mga mananaliksik ay nakabuo ng nababaluktot na kahanay na mga robot na may malalaking stroke. Ang papel na ito ay nakatuon sa disenyo ng pag-optimize ng parameter ng isang malaking-stroke na nababaluktot na hinge hexapod mekanismo para sa tumpak na pagpoposisyon ng mga optical na sangkap.

Kinematics kabaligtaran solusyon:

Ang isang pseudo-rigid na modelo ng katawan ng mekanismo ng hinge hexapod ay itinatag, at ang nababaluktot na bisagra ay ipinapalagay na isang spherical joint na may higpit na pag-ikot. Ang kabaligtaran na solusyon ng kinematics ay nagsasangkot ng pagtukoy ng pagpapalawak at haba ng pag -urong ng bawat kadena ng sanga at ang anggulo ng pag -ikot ng bawat bisagra. Ang pag -ikot ng matrix ng bawat kadena ng sanga ay kinakalkula, at ang mga anggulo ng pag -ikot ng nababaluktot na mga bisagra ay nakuha. Sa kilalang pag -ikot ng matrice, ang pangkalahatang pag -ikot ng matrix ng bawat kadena ng sanga ay kinakalkula. Ang mga anggulo ng pag -ikot ng bawat magkasanib na kamag -anak sa paunang posisyon ay maaaring matukoy. Ang magkasanib na halaga ng paggalaw o anggulo ay maaaring makuha sa pamamagitan ng pagbabawas ng mga paunang posisyon o saloobin mula sa mga nakuha na halaga.

HEXAPOD na pag -optimize ng parameter:

Ang disenyo ng pag -optimize ng mga parameter ng mekanismo ng hexapod ay naglalayong mabawasan ang maximum na pagpapapangit ng nababaluktot na bisagra habang natutugunan ang mga kinakailangan sa workspace. Kasama sa mga parameter ng disenyo ang radius ng mga bilog na nagkokonekta sa mga nakapirming at gumagalaw na mga platform, ang taas sa pagitan ng mga nakapirming at gumagalaw na mga platform, at ang mga anggulo. Ang proseso ng pag -optimize ay nagsasangkot sa paghahanap ng maximum na anggulo ng pag -ikot at paggalaw ng nababaluktot na mga bisagra para sa iba't ibang mga kumbinasyon ng parameter ng platform. Ang bigat-sum ng mga maximum na halaga na ito ay kinakalkula, at ang mga parameter ng platform na nagreresulta sa pinakamaliit na timbang-sum ay itinuturing na pinakamainam. Ang mga parameter ng disenyo ay maaaring maiuri sa tatlong kategorya batay sa mga timbang na itinalaga sa