Үлкен инсульт үшін гексапод механизмінің оңтайлы дизайны икемді Hise_hinge_hise_hinge_talls

Дерексіз:

Ірі соққыны икемді топсаның гексапод механизмінің өнімділігі икемді топсаның жұмысына байланысты. Иілгіш топтағы үлкен инсульт төмен, осьтің қаттылығына әкеледі, осылайша жалпы статикалық тұрақтылықты, қаттылық пен механизмнің дұрыстығын төмендетеді. Бұл құжатта гексапод механизмінің кері кинематикалық ерітіндісі, оның ішінде әр саланың тізбегінің кеңеюі мен жиырылу ұзындығы және әр топсаның айналу бұрышы қарастырылады. Бұған сүйенсек, үлкен соққылармен гексапод механизмінің параметрлері толығымен икемді топсасы, қозғалмалы платформаның қозғалыс кеңістігінің талаптарын қанағаттандыру кезінде әр топсаның инсульт талаптарын азайту үшін оңтайландырылған.

Оптикалық жүйелер оптикалық микроскоптар, жартылай өткізгіш өндірісі және ғарышты игеру сияқты ультра дәлдік инженерлік өрістерінде кеңінен қолданылады. Оптикалық жолдың дұрыстығын қамтамасыз ету үшін, оптикалық компоненттер үшін дәл орналастыру жүйелері қажет. Ғарыштық сфералық оптикалық телескоптардың (SPOR) позициялық дәлдіктің дәлдігі, мысалы, ғарыштық сфералық телескоптар (SPOR), өте жоғары. Кинематикалық жұптары бар дәстүрлі параллель роботтар, мысалы, доп және әмбебап буындар сияқты, оптикалық компоненттерді дәл орналастыру үшін қолданылады. Алайда, бұл тетіктер дәлдікті жоғалтуы мүмкін. Мұны жеңу үшін кинематикалық жұптар сияқты икемді ілмектері бар параллель роботтың жаңа түрі жасалды. Икемді ілмектер қарапайым құрылым, үйкеліс және жоғары дәлдіктер сияқты артықшылықтарды ұсынады, олар өте дәл және нақты жүйелерге мүмкіндік береді. Алайда, дәстүрлі икемді параллельді роботтар көбінесе текше микрон деңгейінде жұмыс істейді. Үлкен инсультке қол жеткізу үшін екі сатылы кинематикалық механизмдер жиі қолданылады, бұл жүйелік күрделілік пен шығындарды арттырады. Бұл ретте, зерттеушілер үлкен соққылармен икемді параллель роботтар жасады. Бұл қағаз оптикалық компоненттерді дәл орналастыруға арналған үлкен инсульт үшін икемді икемді топсалы гексапод механизмін оңтайландыруға бағытталған.

Кинематиканың кері шешімі:

Иілгіш топсаның гексопод тетігінің жалған ригидтік моделі құрылды, ал икемді топса вахталық қаттылықпен сфералық буын болып табылады. Кері кинематикалық ерітінді әр тармақтың тізбегінің кеңеюі мен жиырылу ұзындығын және әр топсаның айналу бұрышын анықтауды қамтиды. Әр филиал тізбегінің айналу матрицасы есептеледі, ал икемді ілмектердің айналу бұрыштары алынады. Белгілі айналу матрицаларымен әрбір филиал тізбегінің жалпы айналу матрицасы есептеледі. Бастапқы позицияға қатысты әр буынның айналу бұрыштары анықталуы мүмкін. Бірлескен қозғалыс мөлшерін немесе бұрыштарды алынған мәндерден бастапқы позицияларды немесе көзқарастарды алу арқылы алуға болады.

Гекапод параметрін оңтайландыру:

Гексапод механизмінің параметрлерін оңтайландыру дизайны икемді ілмектердің ең көп деформациясын азайтуға бағытталған, олар жұмыс кеңістігінің талаптарына сәйкес келеді. Дизайн параметрлері тұрақты және қозғалатын платформаларды, бекітілген және жылжымалы платформалар мен бұрыштар арасындағы биіктіктегі шеңберлердің радиусын қамтиды. Оңтайландыру процесі әртүрлі платформа параметрлерін комбинациялау үшін икемді ілмектердің максималды айналу бұрышын және қозғалысын табуды қамтиды. Бұл максималды мәндердің салмағы есептеледі, ал ең аз салмағы бар платформаның параметрлері оңтайлы болып саналады. Дизайн параметрлерін тағайындалған салмақтар негізінде үш санатқа жіктеуге болады