Böyük vuruş üçün hexapod mexanizmi parametrlərinin optimal dizaynı1

Abstrakt:

Böyük vuruşlu çevik bir menteşe hexapod mexanizminin performansı, çevik menteşənin performansına çox güvənir. Vuruşun artdıqca, kənarda sabitlik azalmasına və dəqiqliyini azaltmağa aparan, oxşayan sərtlik azalır. Bu sənəd, hexapod mexanizminin tərs kinematikasının, o cümlədən hər filialın genişlənməsi və daralma uzunluğu və hər bir menteşənin fırlanma bucağının həlli üçün həll yolu müzakirə edir. Bundan əlavə, böyük vuruşlu çevik menteşe hekaPod mexanizmi üçün parametrlərin optimallaşdırılmasını araşdırır. Məqsəd, hərəkət edən platformanın hərəkət kosmik tələblərinə cavab verən zaman hər bir menteşe üçün vuruş tələblərini minimuma endirməkdir.

Optik sistemlər mikroskopiya, yarımkeçirici istehsalı və kosmik tədqiqat kimi dəqiq mühəndislik sahələrində geniş istifadə olunur. Optik komponentlərin dəqiq yerləşdirilməsi optik dəqiqliyi qorumaq üçün çox vacibdir. Hexapod mexanizmi, kinematik cütlük kimi çevik menteşələrdən istifadə edərək ənənəvi optik komponentlər üçün dəqiq yerləşdirmə təklif edir. Bu menteşələrin sadə bir quruluşu, sürtünmə və yüksək dəqiqliyi yoxdur. Bununla birlikdə, ənənəvi tam çevik paralel robotlar, ümumiyyətlə kubik mikron diapazonunda məhdud iş yerləri var. Daha böyük vuruşlara nail olmaq üçün iki mərhələli kinematik mexanizmdən istifadə edilə bilər. Bu yanaşma sistem mürəkkəbliyini və dəyəri artırır. Bu sənəd, optik komponentlərin dəqiq yerləşdirilməsinə müəyyən bir tətbiq olan böyük vuruşlu çevik bir mingle hinge hekapod mexanizmin parametr dizaynını optimallaşdırmağa yönəlmişdir.

1. Kinematika tərs həlli:

Kağız, çevik menteşe hexapod mexanizminin psevdo-sərt bədən modelini qurur. Strut və hərəkətli platforma arasındakı çevik menteşin fırlanma sərtliyi olan sferik birgə olduğu güman edilir, strut və sabit platforma arasında çevik menteşe universal bir menteşe olduğu güman edilir. Kinematika tərs həlli çevik menteşənin fırlanma bucağını müəyyənləşdirir. Bu, hər birləşmənin fırlanma matrisini hesablamaq və birgə fırlanma bucaqları üçün həll etməklə edilir. Nəticə, hər bir filialın beş oynağı üçün tərs həllər dəstidir.

2. Hexapod parametrinin optimallaşdırılması:

Kağız, hexapod mexanizmi üçün bir parametr optimallaşdırma dizaynını təklif edir. Məqsəd iş sahəsi tələblərinə cavab verərkən bütün çevik menteşələrin maksimum deformasiyasını minimuma endirməkdir. Dizayn parametrlərinə çevik menteşələrin bağlandığı dairələrin radiusu, müəyyən nöqtələri birləşdirən xətlər arasındakı bucaq və sabit və hərəkətli platformalar arasındakı yüksəklik. Optimallaşdırma, müxtəlif parametr birləşmələri altında çevik menteşələrin maksimum bucağının və hərəkətinin minimum ölçülmüş məbləğini tapmaqla həyata keçirilir. Nəticələr dizayn parametrlərinin üç kateqoriyaya təsnif edilə biləcəyini göstərir: fırlanma yönümlü, xətti yönləndirilmiş və hərtərəfli optimallaşdırma.

Sonda, bu sənəd geniş vuruşlu çevik menteşe hexapod mexanizminin parametrinin optimallaşdırılması üçün optimal bir dizayn təqdim edir. Tərs kinematika həlli təhlil olunur və Hexapod mexanizminin parametrləri iş sahəsi tələblərinə cavab verərkən çevik menteşənin deformasiyasını minimuma endirmək üçün optimallaşdırılmışdır. Nəticələr dizayndakı həm fırlanmanı, həm də genişlənmənin vacibliyini nəzərə almağın vacibliyini göstərir və hərtərəfli optimallaşdırmanın ehtiyacını vurğulayır. Tapıntılar, böyük vuruşlu hərəkətlər tələb edən tətbiqlərdə hexapod mexanizmlərinin dizaynı və optimallaşdırılması üçün dəyərli anlayışlar təqdim edir.