Hexapod mekanismoaren parametroen diseinu optimoa trazu handien hinge_hinge ezagutza_talls1

Abstraktu:

Trazu handi baten hexapodo mekanismo malgu baten errendimendua oso fidagarria da bisagra malguaren errendimenduan. Trazua handitzen doan heinean, kanpoko ardatz zurruntasuna gutxitzen da, egonkortasun estatikoa eta zehaztasuna gutxitzea eragiten du. Artikulu honek hexapodo mekanismoaren alderantzizko zinematikaren konponbidea aztertzen du, adar bakoitzaren hedapen eta uzkurdura-iraupena eta bisagra bakoitzaren biraketa angelua barne. Gainera, trazu handiaren hexapodo mekanismo malguko parametroen optimizazioa aztertzen du. Helburua da heging bakoitzaren trazuaren eskakizunak minimizatzea mugitzen den plataformaren mugimendu espazio baldintzak betetzen dituen bitartean.

Sistema optikoak oso erabiliak dira doitasun ingeniaritzako arloetan, hala nola mikroskopia, erdieroaleen produkzioa eta espazioaren esplorazioa. Osagai optikoen kokapen zehatza funtsezkoa da zehaztasun optikoa mantentzeko. Hexapod mekanismoak osagai optiko tradizionaletarako kokapen zehatza eskaintzen du, bisagra malguak bikote kinematiko gisa erabiliz. Bisarka hauek egitura sinplea dute, marruskadurarik eta zehaztasun handirik. Hala ere, oso malguak diren robot tradizionalek lan espazio mugatuak dituzte, normalean mikro kubikoan. Trazu handiagoak lortzeko, bi etapetako mekanismo kinematikoa erabil daiteke. Ikuspegi honek sistemaren konplexutasuna eta kostua handitzen ditu. Artikulu honek trazu handiko hexapodo mekanismo malgu baten parametroaren diseinua optimizatzen du, osagai optikoen kokapen zehatza duten aplikazio zehatza duena.

1. Kinematika alderantzizko konponbidea:

Paperak hexapod mekanismo malguaren gorputz sasi-zurruna ezartzen du. Estutuaren eta mugitzeko plataformaren arteko bisagra malgua birakari zurruntasunarekin artikulazio esferikoa dela suposatzen da, eta plataforma finkoaren arteko bisagra malgua bisagra unibertsala dela suposatzen da. Kinematikaren alderantzizko konponbideak bisagra malguaren biraketa angelua zehaztea dakar. Hori egiten da artikulazio bakoitzaren biraketa matrizea kalkulatuz eta ebazteko biraketa-angeluak egiteko. Emaitza sukurtsal bakoitzeko bost artikulazioetarako alderantzizko irtenbide multzoa da.

2. Hexapod parametroen optimizazioa:

Paperak parametroen optimizaziorako diseinua proposatzen du hexapodo mekanismoarentzat. Helburua da laneko espazioaren baldintzak betetzen dituen bitartean bisagra malgu guztien deformazio maximoa gutxitzea. Diseinu-parametroak barreneak dituzten zirkuluen erradioa da, non bisagra malguak lotzen diren, lerroen arteko angelua puntu jakin batzuk eta plataforma finko eta mugitzen arteko altuera. Optimizazioa parametro konbinazio desberdinen azpian dagoen ohiko angeluaren eta mugimenduaren gutxieneko angeluaren eta mugimenduaren gutxieneko kopurua aurkitu da. Emaitzek erakusten dute diseinuaren parametroak hiru kategoriatan sailka daitezkeela: biraketari zuzendutakoa, lineala gidatua eta optimizazio integrala.

Ondorioz, artikulu honek diseinu optimoa aurkezten du trazu handiko hexapodoen hexapodoko mekanismo malgu baten optimizaziorako. Alderantzizko Kinematika konponbidea aztertzen da eta hexapodo mekanismoaren parametroak optimizatuta daude laneko espazioaren eskakizunak betetzen dituzten bitartean bisagra malguaren deformazioa gutxitzeko. Emaitzek diseinuan biraketa eta hedapena kontuan hartzearen garrantzia erakusten dute eta optimizazio integralaren beharra nabarmentzen dute. Aurkikuntzek ikuspegi baliotsuak eskaintzen dituzte hexapodo mekanismoak diseinatu eta optimizatzeko, kolpe handiko mugimenduak behar dituzten aplikazioetan.