Moralo o nepahetseng oa Hexapod Mechanism paramente ea stroke e kholo1

Akhele:

Ts'ebetso ea hicee e kholo e feto-fetohang ea Hinge Helepod e itšetleha haholo ka ts'ebetso ea hicee e feto-fetohang. Ha stroke e eketseha, ho sa tšepeha ha senyeha hoa eketseha, ho lebisang ho fokotsehile le botsitso le ho nepahala. Pampiri ena e tšohla tharollo ea likhatiso tse mpe tsa Hexapod, ho kenyelletsa bolelele ba hexapod, ho kenyelletsa bolelele le sekhahla sa lekala la hinge. Ho feta moo, e hlahloba ts'enyonyeho ea liparamente ea li-hixe tse kholo tsa Hinge Helepod. Morero ke ho fokotsa litlhoko tsa stroke bakeng sa hinge e 'ngoe le e' ngoe ha u ntse u ntse u bokella litlhokahalo tsa ho sisinyeha ha sethala se tsamaeang.

Litsamaiso tsa mahlo li sebelisoa haholo ka har'a likarolo tsa booano tse kang microscopy, tlhahiso ea semiconductor le sebaka se phatlohang. Boemo bo hlakileng ba likarolo tsa mahlo ke tsa bohlokoa bakeng sa ho boloka ho nepahala ha pono. Mechanism ea Hexapod e fana ka boemo bo totobatsang bakeng sa likarolo tsa setso li sebelisa li-hiing tse feto-fetohang joaloka lipara tsa Kinematic. Likarolo tsena li na le sebopeho se bonolo, ha ho na khohlano le ho nepahala haholo. Leha ho le joalo, liroboto tsa moetlo tse tšoanang ka botlalo li na le libaka tse lekanyelitsoeng tsa ho sebetsa, hangata ho lethathamong la cubic. Ho fihlela li-sileke tse kholo, mochine o mecha ea lichabeng tse peli o ka sebelisoa. Mokhoa ona o eketsa ho rarahane ha tsamaiso le litšenyehelo. Lipampiri tsena li bua haholo ka ho ntlafatsa moralo oa Hi Pinged oa Hixeable ea Hixe e feto-fetohang oa Hinge Helepod, ka tšebeliso e khethehileng ea likarolo tse hlakileng tsa mela.

1. Kinematics ka bokhabane:

Pampiri e theha mofuta oa 'mele oa pseudo-Rigid oa boemo bo feto-fetohang ba Hinge Hexapod. Ts'oaetso e feto-fetohang lipakeng tsa sethala le se tsamaeang le ho sisinyeha ha sethala sa mokokotlo le sethala se potolohileng, ha sethala se feto-fetohang le se tsitsitseng se nahanoa hore ke Hikee ea bokahohle. Tharollo ea Kinematics e sa feleng e kenyelletsa ho khetha sekhahla sa ho potoloha ha hicee e fetohang maemo. Sena se etsoa ka ho bala matrix ea ho potoloha le ho rarolla li-angle tsa ho potoloha. Phello ke sete ea tharollo e seng bo sa tsitsang bakeng sa manonyeletso a mahlano a ketane e 'ngoe le e' ngoe ea chisi.

2. Hexapod parameter ea hexapod:

Pampiri e fana ka moralo oa ho sebelisa paramente ea paramente bakeng sa mochine oa Hexapod. Morero ke ho fokotsa deffortion e phahameng haholo ea li-hiing tsohle tse feto-fetohang ha li ntse li le teng ka litlhoko tsa mosebetsi. Litšoantšo tsa moralo li kenyelletsa radius ea mekoloko eo li-hinges tse fetohang, tse sa tloaelehang lipakeng tsa lipolanete tse tsitsitseng le tse tsamaeang. Tšenyo e etsoa ka ho fumana kakaretso e boima ea nako e ngata le ho sisinyeha ha matlo a maemo a feto-fetoha le maemo a fapaneng a paramente. Liphetho li bontša hore lipampiri tsa moralo li ka khetholloa ka mekhahlelo e meraro: e tsamaeang le ho potoloha, linear-e tataisoang le e felletseng.

Qetellong, pampiri ena e hlahisa moralo o nepahetseng bakeng sa ts'ehetso ea Paramente ea Hingo e feto-fetohang ea Hinge Heinge Heinge Helepod. Tharollo e maemong a semahaneng ea li-kinematics e hlahlojoa, 'me li-paramente tsa Hexapod li ntlafalitsoe hore li nyenyefatse desey. Liphetho li bontša bohlokoa ba ho nahana ka peo le keketseho ho moralo, 'me u totobatsa tlhoko ea ketso e felletseng ea ts'ehetso. Liphumano li fana ka leseli la bohlokoa bakeng sa moralo le ts'ebetso ea mechini ea Hexapod mechini e mengata e hlokang metsamao e meholo ea stroke.