大筆中靈活的hinge hinghe knowlace_talls的六腳架機理參數的最佳設計1
抽象的:
大衝程柔性鉸鏈六腳架機構的性能在很大程度上依賴於柔性鉸鏈的性能。 隨著中風的增加，離軸剛度降低，導致靜態穩定性和準確性下降。 本文討論了六足機構的逆運動學的解決方案，包括每個分支的膨脹和收縮長度以及每個鉸鏈的旋轉角度。 此外，它探討了對大衝程柔性六型六角形機制的參數的優化。 目的是最大程度地減少每個鉸鏈的中風要求，同時仍滿足移動平台的運動空間要求。
光學系統廣泛用於精確工程領域，例如顯微鏡，半導體生產和空間探索。 光學組件的精確定位對於保持光學精度至關重要。 Hexapod機制為傳統的光學組件提供了精確的定位，以柔性鉸鏈作為運動學對。 這些鉸鏈具有簡單的結構，沒有摩擦和高精度。 但是，傳統的完全柔性的平行機器人通常在立方微米範圍內的工作空間有限。 為了獲得更大的筆觸，可以使用兩階段的運動機制。 這種方法增加了系統的複雜性和成本。 本文著重於優化大衝程柔性鉸鏈六腳架機構的參數設計，並在光學組件的精確定位中進行了特定的應用。
1. 運動學逆溶液:
該論文建立了柔性鉸鏈六腳架機制的偽剛性體模型。 假定支撐桿和移動平台之間的柔性鉸鏈被認為是具有旋轉剛度的球形接頭，而假定支撐桿和固定平台之間的柔性鉸鏈被認為是通用的鉸鏈。 運動學逆溶液涉及確定柔性鉸鏈的旋轉角度。 這是通過計算每個接頭的旋轉矩陣並求解關節旋轉角度來完成的。 結果是每個分支鏈的五個關節的一組反溶液。
2. Hexapod參數優化:
本文提出了針對Hexapod機制的參數優化設計。 目的是最大程度地減少滿足工作空間要求時所有靈活的鉸鏈的最大變形。 設計參數包括連接柔性鉸鏈的圓的半徑，連接某些點的線之間的角度以及固定平台和移動平台之間的高度。 通過在不同的參數組合下找到柔性鉸鏈的最大角度和運動的最大角度和運動的最小加權總和來完成優化。 結果表明，設計參數可以分為三類：面向旋轉，線性引導和全面優化。
總之，本文為大衝程柔性鉸鏈六桿曲子機構的參數優化提供了最佳設計。 分析了逆運動溶液，並優化了Hexapod機制的參數，以最大程度地降低柔性鉸鏈的變形，同時滿足工作區要求。 結果表明，考慮設計中旋轉和擴展的重要性，並強調了進行全面優化的必要性。 這些發現為需要大衝程動作的應用中的六足動物機制設計和優化提供了寶貴的見解。
這兩種材料具有不同的品質，影響其性能、耐用性和應用。 在本文中，我們深入研究鉸鏈的世界，比較鋼和鋁的變體，以確定哪種材料占主導地位。
對於那些希望獲得時尚的人來說，隱藏的鉸鍊是一個絕佳的選擇
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