बड़े स्ट्रोक के लिए हेक्सापोड तंत्र मापदंडों का इष्टतम डिजाइन लचीला Hinge_hinge ज्ञान_टॉल्स1

अमूर्त:

एक बड़े-स्ट्रोक लचीले काज हेक्सापोड तंत्र का प्रदर्शन लचीले काज के प्रदर्शन पर बहुत अधिक निर्भर है। जैसे-जैसे स्ट्रोक बढ़ता है, ऑफ-एक्सिस की कठोरता कम हो जाती है, जिससे स्थैतिक स्थिरता और सटीकता में कमी आती है। यह पेपर हेक्सापोड तंत्र के व्युत्क्रम कीनेमेटीक्स के लिए समाधान पर चर्चा करता है, जिसमें प्रत्येक शाखा के विस्तार और संकुचन लंबाई और प्रत्येक काज के रोटेशन कोण शामिल हैं। इसके अतिरिक्त, यह बड़े-स्ट्रोक लचीले काज हेक्सापोड तंत्र के लिए मापदंडों के अनुकूलन की पड़ताल करता है। लक्ष्य चलती मंच की गति अंतरिक्ष आवश्यकताओं को पूरा करते हुए प्रत्येक काज के लिए स्ट्रोक आवश्यकताओं को कम करना है।

ऑप्टिकल सिस्टम व्यापक रूप से सटीक इंजीनियरिंग क्षेत्रों जैसे माइक्रोस्कोपी, सेमीकंडक्टर उत्पादन और अंतरिक्ष अन्वेषण में उपयोग किए जाते हैं। ऑप्टिकल सटीकता को बनाए रखने के लिए ऑप्टिकल घटकों की सटीक स्थिति महत्वपूर्ण है। हेक्सापोड तंत्र पारंपरिक ऑप्टिकल घटकों के लिए लचीले टिका का उपयोग करके पारंपरिक ऑप्टिकल घटकों के लिए सटीक स्थिति प्रदान करता है। इन टिका में एक साधारण संरचना, कोई घर्षण और उच्च परिशुद्धता नहीं है। हालांकि, पारंपरिक पूरी तरह से लचीले समानांतर रोबोट में सीमित काम करने वाले स्थान होते हैं, आमतौर पर क्यूबिक माइक्रोन रेंज में। बड़े स्ट्रोक प्राप्त करने के लिए, एक दो-चरण कीनेमेटिक तंत्र का उपयोग किया जा सकता है। यह दृष्टिकोण सिस्टम जटिलता और लागत को बढ़ाता है। यह पेपर ऑप्टिकल घटकों की सटीक स्थिति के लिए एक विशिष्ट अनुप्रयोग के साथ एक बड़े-स्ट्रोक लचीले काज हेक्सापोड तंत्र के पैरामीटर डिजाइन को अनुकूलित करने पर केंद्रित है।

1. किनेमेटिक्स उलटा समाधान:

कागज लचीले काज हेक्सापोड तंत्र के एक छद्म-कठोर शरीर मॉडल की स्थापना करता है। अकड़ और चलती मंच के बीच लचीला काज घूर्णी कठोरता के साथ एक गोलाकार संयुक्त माना जाता है, जबकि अकड़ और निश्चित मंच के बीच लचीला काज एक सार्वभौमिक काज माना जाता है। किनेमेटिक्स उलटा समाधान में लचीले काज के रोटेशन कोण का निर्धारण करना शामिल है। यह प्रत्येक संयुक्त के रोटेशन मैट्रिक्स की गणना और संयुक्त रोटेशन कोणों के लिए हल करके किया जाता है। परिणाम प्रत्येक शाखा श्रृंखला के पांच जोड़ों के लिए उलटा समाधान का एक सेट है।

2. हेक्सापोड पैरामीटर अनुकूलन:

पेपर हेक्सापोड तंत्र के लिए एक पैरामीटर अनुकूलन डिजाइन का प्रस्ताव करता है। उद्देश्य कार्यक्षेत्र आवश्यकताओं को पूरा करते समय सभी लचीले टिकाओं की अधिकतम विरूपण को कम करना है। डिज़ाइन मापदंडों में मंडलियों की त्रिज्या शामिल है जहां लचीले टिका जुड़े होते हैं, कुछ बिंदुओं को जोड़ने वाली लाइनों के बीच का कोण, और निश्चित और चलती प्लेटफार्मों के बीच की ऊंचाई। अनुकूलन विभिन्न पैरामीटर संयोजनों के तहत लचीले टिका के अधिकतम कोण और आंदोलन के न्यूनतम भारित योग को खोजकर किया जाता है। परिणाम बताते हैं कि डिजाइन मापदंडों को तीन श्रेणियों में वर्गीकृत किया जा सकता है: रोटेशन-उन्मुख, रैखिक-निर्देशित और व्यापक अनुकूलन।

अंत में, यह पेपर एक बड़े-स्ट्रोक लचीले काज हेक्सापोड तंत्र के पैरामीटर अनुकूलन के लिए एक इष्टतम डिजाइन प्रस्तुत करता है। उलटा किनेमेटीक्स समाधान का विश्लेषण किया जाता है, और कार्यक्षेत्र आवश्यकताओं को पूरा करते समय लचीले काज की विरूपण को कम करने के लिए हेक्सापोड तंत्र के मापदंडों को अनुकूलित किया जाता है। परिणाम डिजाइन में रोटेशन और विस्तार दोनों पर विचार करने के महत्व को प्रदर्शित करते हैं, और व्यापक अनुकूलन की आवश्यकता को उजागर करते हैं। निष्कर्ष बड़े-स्ट्रोक आंदोलनों की आवश्यकता वाले अनुप्रयोगों में हेक्सापोड तंत्र के डिजाइन और अनुकूलन के लिए मूल्यवान अंतर्दृष्टि प्रदान करते हैं।