Sêwirana çêtirîn a Mekanîzmaya Hexapodê ya Hexapod ji bo Knowledge Mezinahiya Large_talls1

Veqetî:

Performansa Mekanîzmaya Hexapod a Large Hexapo ya Mezin a Hexapodê bi giranî li ser performansa gerdûna mestir e. Wekî ku stok zêde dibe, hişkiya axê kêm dibe, dibe sedema kêmkirina aramî û rastbûna statîk. Vê kaxezê ji bo çareseriya Kinematics Inverse ya Mekanîzmaya Hexapodê, tevî dirêjahiya berfirehbûnê û dorpêçê ya her şaxê û dorpêça rotînê ya her hinge. Wekî din, ew xweşbîniya parameteran ji bo Mekanîzmaya Mekanîzmaya Hexapod ya Mezinahiya Mezin a Flegapibs vedibêje. Armanc ev e ku hûn ji bo her hinge daxwazên stûyê kêm bikin dema ku hîn jî hewcedariya cihên tevgerê yên platforma tevgerê bicîh tîne.

Sîstemên optîkî bi berfirehî di warên endezyariyê yên pêşîn ên wekî mîkroskopî, hilberîna nîvgirava, û vekolîna cîhê de têne bikar anîn. Rûniştina rastîn a pêkhatên optîkî ji bo domandina rastbûna optîkî girîng e. Mekanîzmaya Hexapod ji bo pêkhateyên kevneşopî yên optîkî yên ku bi karanîna nêçîrvanên maqûl ên wekî cotên kinematîk bikar tîne, pozîsyona rastîn pêşkêşî dike. Van hingan xwedan avahiyek hêsan e, bê felq, û rastiyek bilind. Lêbelê, robotên paralel ên bi tevahî yên kevneşopî xwedan cihên xebatê yên sînorkirî hene, bi gelemperî di nav rêza micron a kubî de. Ji bo bidestxistina stûnên mezintir, mekanîzmayek du-qonaxê ya kinematîk dikare were bikar anîn. Vê nêzîkatiyê tevliheviya pergalê û lêçûn zêde dike. Vê kaxezê li ser xweşbîniya sêwirana parameterê ya mekanîzmayek mezin a hexapodê ya mezin a hexapodê, bi serîlêdana taybetî ya cîhê rastîn a pêkhateyên optîkî, balê dikişîne.

1. Solutionareseriya Kinematics:

Kaxez modela laşê pseudo-hişk a Mekanîzmaya Hinge Hexapod ya Fleudo-Rigid saz dike. Hînkirina pêbawer a di navbera platforma hişk û tevgerê de bi hişkbûna rotînîkî re tê hesibandin, dema ku hinga maqûl ya di navbera platforma hişk û diyar de tê texmîn kirin ku bibe hingek gerdûnî. Solutionareseriya Kinematics ya Kinematics bi destnîşankirina zeviya rotation ya hinge ya maqûl. Ev bi hesabkirina mîqdara rotasyonê ya her hevbeş û çareserkirina ji bo angên rotation yên hevbeş tê kirin. Encam komek çareseriyên berevajî ye ji bo pênc nîgarên her zincîra şaxê.

2. Hexapod Parameter Optimization:

Kaxez ji bo Mekanîzmaya Hexapod sêwiranek xweşbîniya parameter pêşniyar dike. Armanc ev e ku hûn kêmtirîn guheztina herî zêde ya hemî hingikên maqûl ên dema ku li gorî daxwazên xebatê civiyan. Parametreyên sêwiranê li ser tîrêjên derdorên ku derê sindoqên pêgirtî ve girêdayî ne, angola di navbera xêzan de girêdayî ne, û bilindahiya di navbera platformên rast û barkirinê de hene. Optimîzasyon bi dîtina mîqdara kêmtirîn ya pîvana herî kêm û tevgera mestir a li ser hevokên parameterê yên cûda. Encam nîşan dide ku parametreyên sêwiranê dikarin di sê kategoriyan de bêne categor kirin: rotation-oriented, optimîzasyona berbiçav û berbiçav.

Di encamnameyê de, ev kaxez ji bo xweşbîniya parameterê ya Mekanîzmaya Hexapodê ya Mezin a Fleqapod-ê ya Mekanîzmayek mezin diyar dike. Solutionareseriya Kinematics ya Berevajî tê analîz kirin, û pîvanên Mekanîzmaya Hexapodê xweşbîn in ku dema ku li gorî daxwazên xebatê civîn kêm bikin. Encam girîngiya fikirîna her du rotîn û berfirehkirinê di sêwiranê de nîşan didin, û hewcedariya ji bo xweşbîniya berbiçav ronî dikin. Dîtinên ji bo sêwiran û xweşbîniya Mekanîzmayên Hexapodê di daxwaznameyên ku hewcedariya tevgerên mezin ên mezin hene hene.