Naqshadeynta ugu habboon ee xaraashka farsamooyinka Hexapod ee loogu talagalay istaraatiijiyada waaweyn ee isbadalka badan1

Aan la taaban karin:

Waxqabadka Hinge Clexked-ka-dillaac weyn ee isbadalka ah Hingepod Hinge Caresming ayaa si aad ah ugu tiirsan waxqabadka futada dabacsan. Maaddaama istaroogga istaroogga, adkeynta dhididka ka baxsan uu yaraado, taasoo horseedaysa xasillooni dhimis iyo saxnaan. Waraaqdani waxay ka wada hadlaysaa xalka kinematics-ka kacsan ee habka 'Hexapod', oo ay ku jiraan dhererka ballaarinta iyo iswaafajinta laanta kasta iyo xagal wareegga mid walba. Intaa waxaa sii dheer, waxay sahlaysaa kobcinta cabirrada loogu tala galay qabashada dhudhun ee dabacsan Hingebdod Hingapod. Ujeeddada ayaa ah in la yareeyo shuruudaha istaroogga ee ku saabsan wax qabad kasta inta uu weli la kulmo shuruudaha booska dhaqdhaqaaqa ee dhaqdhaqaaqa dhaqdhaqaaqa.

Nidaamyada indhaha ayaa si balaadhan loogu isticmaalaa meelaha saxda ah ee injineerinta sida microscopy, wax soo saarka semiconductor, iyo sahaminta booska. Booska saxda ah ee qaybaha indhaha ayaa muhiim u ah joogtaynta saxnaanta indhaha. Qaabka Hexapod wuxuu bixiyaa meeleyn sax ah oo loogu talagalay qaybaha indhaha ee dhaqanka ee loo adeegsado marin-hayaha dabacsan sida lammaane kinsan. Hings-yadani waxay leeyihiin qaab fudud, khilaaf, iyo sax u ah sare. Si kastaba ha noqotee, robots-ka caadiga ah ee isbarbar dhigga ah ee dabacsan ayaa leh meelo shaqo oo xadidan, badiyaa waxay ku jiraan tirada yar ee MICron. Si loo gaaro istaroog waaweyn, hab laba-heer hal mar ah ayaa la isticmaali karaa. Qaabkani wuxuu kordhiyaa isku dhafnaanta nidaamka iyo qiimaha. Waraaqdani waxay diiradda saareysaa in la wanaajiyo qaabeynta xudunta ee isbadalka istaroogga ee dabacsan Hingebdod Flacked Hingepod Hingapod Hinding ah, oo leh codsi gaar ah oo loogu talagalay meelaynta saxda ah ee qaybaha saxda ah ee qaybaha saxda ah ee qaybaha saxda ah ee qaybaha saxda ah ee qaybaha saxda ah ee qaybaha indhaha.

1. Xalka kinematics xalka:

Warqadda ayaa dejisa qaab jilicsan oo jirka ah oo jilicsan oo ku saabsan futada dabacsan ee isbadalka hexapod. Guusha dabacsan ee u dhexeeyey agagaarka iyo dhaqdhaqaaqa dhaqdhaqaaqa ayaa loo qaadanayaa inuu yahay isku-dhafan laf-dhabarta oo leh adkaanta wareejinta, halka qulqulka dabacsan ee u dhexeeya xargaha iyo meelaha go'an ee loo qoondeeyey inay yihiin arin caalami ah. Xalka ugu samafalka ee kinematics-ka wuxuu ku lug leeyahay go'aaminta xagal wareejinta ee xagal dabacsan. Tan waxaa la sameeyaa iyada oo xisaabinta xisaabta wareejinta ee wadajirka ah iyo xalinta xaglaha wareega wareega. Natiijadu waa gole ka mid ah xalka ka soo horjeedka shanta kala goysyada silsilad kasta.

2. Kor u qaadista kormeerka Hexapod:

Warqadda ayaa soo jeedisay naqshad kor u qaad ah oo loogu talagalay qaababka Hexapod. Ujeeddada ayaa ah in la yareeyo cilladaha ugu badan ee dhammaan xargaha dabacsan ee dabacsan inta la kulmo shuruudaha goobta shaqada. Qiyaasta naqshadeynta waxaa ka mid ah xargaha goobaha ay ku xirnaadaan xagal dabacsan, xagasha u dhexeeya sadarka isku xidha qodobbada qaarkood, iyo dhererka u dhexeeya aaladaha go'an ee dhaqdhaqaaqa iyo dhaqdhaqaaqa. Kordhinta waxaa lagu sameeyaa iyada oo la raadinayo isugeynta miisaanka ugu yar ee xagal ugu badan iyo dhaqdhaqaaqa xargaha dabacsan ee dabacsan ee isku-darka xudunta. Natiijooyinka ayaa muujinaya in xudunta loo qaabeeyey loo kala saari karo saddex qaybood: ku-saleysan ku-saleysan, hanuuninta toosan, iyo isbadal dhameystiran.

Gabagabadii, warqaddani waxay soo bandhigaysaa naqshad habboon oo loogu talagalay dadka ugu horreeya ee lagu muujiyo cilmu-nafsiga ee istaroogga dhulbahand ee dabacsan Hingepod-ka dabacsan ee dabacsan. Xalka Kemaptics ee kacsan ayaa la falanqeeyey, oo cabbirkii Habraaca HExapod waxaa loo habeeyey in la yareeyo ciribtirka qulqulka dabacsan inta lagu gudajiro shuruudaha goobta shaqada. Natiijooyinka ayaa muujinaya muhiimadda ay leedahay in laga fiirsado labada wareegga iyo ballaarinta labadaba qaabeynta, oo ay muujiyaan baahida loo qabo is-hoosaadka dhameystiran. Natiijooyinka waxay bixiyaan aragtiyo qiimo leh oo loogu talagalay qaabeynta iyo kobcinta qaababka Hexapod ee ku saabsan codsiyada u baahan dhaqdhaqaaq-istaroog.