મોટા સ્ટ્રોક માટે ફ્લેક્સિબલ હિન્જ_હિંગ જ્ knowledge ાન_ટ alls લ્સ માટે હેક્સાપોડ મિકેનિઝમ પરિમાણોની શ્રેષ્ઠ ડિઝાઇન1

અમૂર્ત:

મોટા-સ્ટ્રોક લવચીક હિંજ હેક્સાપોડ મિકેનિઝમનું પ્રદર્શન લવચીક મિજાગરુંના પ્રભાવ પર ભારે નિર્ભર છે. જેમ જેમ સ્ટ્રોક વધે છે, -ફ-અક્ષની જડતા ઓછી થાય છે, જેનાથી સ્થિર સ્થિરતા અને ચોકસાઈ ઓછી થાય છે. આ કાગળ હેક્સાપોડ મિકેનિઝમના verse ંધી ગતિશાસ્ત્રના સોલ્યુશનની ચર્ચા કરે છે, જેમાં દરેક શાખાના વિસ્તરણ અને સંકોચન લંબાઈ અને દરેક મિજાગરુંના પરિભ્રમણ કોણનો સમાવેશ થાય છે. વધુમાં, તે મોટા-સ્ટ્રોક લવચીક હિંજ હેક્સાપોડ મિકેનિઝમ માટેના પરિમાણોના optim પ્ટિમાઇઝેશનની શોધ કરે છે. ધ્યેય એ છે કે દરેક કબજા માટે સ્ટ્રોક આવશ્યકતાઓને ઘટાડવાનું છે જ્યારે હજી પણ મૂવિંગ પ્લેટફોર્મની ગતિ જગ્યાની આવશ્યકતાઓને પૂર્ણ કરે છે.

Opt પ્ટિકલ સિસ્ટમ્સનો ઉપયોગ માઇક્રોસ્કોપી, સેમિકન્ડક્ટર ઉત્પાદન અને અવકાશ સંશોધન જેવા ચોકસાઇ એન્જિનિયરિંગ ક્ષેત્રોમાં થાય છે. Ical પ્ટિકલ ચોકસાઈ જાળવવા માટે ical પ્ટિકલ ઘટકોની ચોક્કસ સ્થિતિ નિર્ણાયક છે. હેક્સાપોડ મિકેનિઝમ કાઇનેમેટિક જોડી તરીકે લવચીક હિન્જ્સનો ઉપયોગ કરીને પરંપરાગત opt પ્ટિકલ ઘટકો માટે ચોક્કસ સ્થિતિ પ્રદાન કરે છે. આ ટકીમાં એક સરળ રચના, ઘર્ષણ અને ઉચ્ચ ચોકસાઇ છે. જો કે, પરંપરાગત સંપૂર્ણ લવચીક સમાંતર રોબોટ્સમાં સામાન્ય રીતે ક્યુબિક માઇક્રોન રેન્જમાં, કાર્યકારી જગ્યાઓ મર્યાદિત હોય છે. મોટા સ્ટ્રોક પ્રાપ્ત કરવા માટે, બે-તબક્કાની ગતિ પદ્ધતિનો ઉપયોગ કરી શકાય છે. આ અભિગમ સિસ્ટમની જટિલતા અને ખર્ચમાં વધારો કરે છે. આ કાગળ opt પ્ટિકલ ઘટકોની ચોક્કસ સ્થિતિની વિશિષ્ટ એપ્લિકેશન સાથે, મોટા-સ્ટ્રોક લવચીક હિન્જ હેક્સાપોડ મિકેનિઝમની પરિમાણ ડિઝાઇનને izing પ્ટિમાઇઝ કરવા પર ધ્યાન કેન્દ્રિત કરે છે.

1. ગતિમાળા:

કાગળ ફ્લેક્સિબલ હિન્જ હેક્સાપોડ મિકેનિઝમનું સ્યુડો-કઠોર બોડી મોડેલ સ્થાપિત કરે છે. સ્ટ્રૂટ અને મૂવિંગ પ્લેટફોર્મ વચ્ચેની લવચીક મિજાગરું એ રોટેશનલ જડતા સાથે ગોળાકાર સંયુક્ત માનવામાં આવે છે, જ્યારે સ્ટ્રૂટ અને ફિક્સ પ્લેટફોર્મ વચ્ચેની લવચીક મિજાગરું એ સાર્વત્રિક હિન્જ માનવામાં આવે છે. ગતિશીલ સોલ્યુશનમાં લવચીક મિજાગરુંના પરિભ્રમણ એંગલને નિર્ધારિત કરવાનો સમાવેશ થાય છે. આ દરેક સંયુક્તના રોટેશન મેટ્રિક્સની ગણતરી કરીને અને સંયુક્ત પરિભ્રમણ એંગલ્સ માટે હલ કરીને કરવામાં આવે છે. પરિણામ એ દરેક શાખા સાંકળના પાંચ સાંધા માટે verse ંધી ઉકેલોનો સમૂહ છે.

2. હેક્સાપોડ પરિમાણ optim પ્ટિમાઇઝેશન:

કાગળ હેક્સાપોડ મિકેનિઝમ માટે પરિમાણ optim પ્ટિમાઇઝેશન ડિઝાઇનની દરખાસ્ત કરે છે. વર્કસ્પેસ આવશ્યકતાઓને પૂર્ણ કરતી વખતે તમામ લવચીક હિન્જ્સના મહત્તમ વિકૃતિને ઘટાડવાનો ઉદ્દેશ છે. ડિઝાઇન પરિમાણોમાં વર્તુળોની ત્રિજ્યા શામેલ છે જ્યાં લવચીક હિન્જ્સ જોડાયેલા છે, અમુક બિંદુઓને જોડતી રેખાઓ વચ્ચેનો કોણ અને નિશ્ચિત અને મૂવિંગ પ્લેટફોર્મ વચ્ચેની height ંચાઇ. Optim પ્ટિમાઇઝેશન વિવિધ પરિમાણ સંયોજનો હેઠળ મહત્તમ કોણ અને લવચીક હિન્જ્સની ગતિની લઘુત્તમ વજનવાળી રકમ શોધીને કરવામાં આવે છે. પરિણામો દર્શાવે છે કે ડિઝાઇન પરિમાણોને ત્રણ કેટેગરીમાં વર્ગીકૃત કરી શકાય છે: પરિભ્રમણ લક્ષી, રેખીય-માર્ગદર્શિત અને વ્યાપક optim પ્ટિમાઇઝેશન.

નિષ્કર્ષમાં, આ કાગળ મોટા-સ્ટ્રોક લવચીક હિન્જ હેક્સાપોડ મિકેનિઝમના પરિમાણ optim પ્ટિમાઇઝેશન માટે શ્રેષ્ઠ ડિઝાઇન રજૂ કરે છે. Verse ંધી કાઇનેમેટિક્સ સોલ્યુશનનું વિશ્લેષણ કરવામાં આવે છે, અને વર્કસ્પેસ આવશ્યકતાઓને પૂર્ણ કરતી વખતે ફ્લેક્સિબલ મિજાગરના વિરૂપતાને ઘટાડવા માટે હેક્સાપોડ મિકેનિઝમના પરિમાણો optim પ્ટિમાઇઝ કરવામાં આવે છે. પરિણામો ડિઝાઇનમાં પરિભ્રમણ અને વિસ્તરણ બંનેને ધ્યાનમાં લેવાનું મહત્વ દર્શાવે છે, અને વ્યાપક optim પ્ટિમાઇઝેશનની જરૂરિયાતને પ્રકાશિત કરે છે. તારણો મોટા-સ્ટ્રોક હિલચાલની આવશ્યકતા એપ્લિકેશનમાં હેક્સાપોડ મિકેનિઝમ્સની ડિઝાઇન અને optim પ્ટિમાઇઝેશન માટે મૂલ્યવાન આંતરદૃષ્ટિ પ્રદાન કરે છે.