Dyluniad gorau posibl o baramedrau mecanwaith hexapod ar gyfer strôc fawr hinge_hinge knowledge_talls1

Crynodebest:

Mae perfformiad mecanwaith hexapod colfach hyblyg strôc mawr yn dibynnu'n fawr ar berfformiad y colfach hyblyg. Wrth i'r strôc gynyddu, mae'r stiffrwydd oddi ar yr echel yn lleihau, gan arwain at lai o sefydlogrwydd a chywirdeb statig. Mae'r papur hwn yn trafod yr ateb ar gyfer cinemateg gwrthdro'r mecanwaith hexapod, gan gynnwys hyd ehangu a chrebachu pob cangen ac ongl gylchdroi pob colfach. Yn ogystal, mae'n archwilio optimeiddio paramedrau ar gyfer y mecanwaith hexapod colfach hyblyg strôc fawr. Y nod yw lleihau'r gofynion strôc ar gyfer pob colfach wrth barhau i fodloni gofynion gofod cynnig y platfform symudol.

Defnyddir systemau optegol yn helaeth mewn meysydd peirianneg manwl fel microsgopeg, cynhyrchu lled -ddargludyddion, ac archwilio'r gofod. Mae lleoli cydrannau optegol yn union yn hanfodol ar gyfer cynnal cywirdeb optegol. Mae'r mecanwaith hexapod yn cynnig lleoliad manwl gywir ar gyfer cydrannau optegol traddodiadol gan ddefnyddio colfachau hyblyg fel parau cinematig. Mae gan y colfachau hyn strwythur syml, dim ffrithiant, a manwl gywirdeb uchel. Fodd bynnag, mae gan robotiaid cyfochrog cwbl hyblyg traddodiadol leoedd gweithio cyfyngedig, fel arfer yn yr ystod micron ciwbig. Er mwyn cyflawni strôc mwy, gellir defnyddio mecanwaith cinematig dau gam. Mae'r dull hwn yn cynyddu cymhlethdod a chost system. Mae'r papur hwn yn canolbwyntio ar optimeiddio dyluniad paramedr mecanwaith hecsapod colfach hyblyg strôc fawr, gyda chymhwysiad penodol i leoli union gydrannau optegol.

1. Datrysiad Gwrthdro Kinematics:

Mae'r papur yn sefydlu model corff ffug-anhyblyg o'r mecanwaith hexapod colfach hyblyg. Tybir bod y colfach hyblyg rhwng y strut a'r platfform symudol yn gymal sfferig â stiffrwydd cylchdro, tra tybir bod y colfach hyblyg rhwng y strut a'r platfform sefydlog yn golfach gyffredinol. Mae'r toddiant gwrthdro cinemateg yn cynnwys pennu ongl cylchdroi'r colfach hyblyg. Gwneir hyn trwy gyfrifo matrics cylchdroi pob cymal a datrys ar gyfer yr onglau cylchdroi ar y cyd. Y canlyniad yw set o atebion gwrthdro ar gyfer pum cymal pob cadwyn gangen.

2. Optimeiddio Paramedr Hexapod:

Mae'r papur yn cynnig dyluniad optimeiddio paramedr ar gyfer y mecanwaith hexapod. Yr amcan yw lleihau'r dadffurfiad mwyaf posibl o'r holl golfachau hyblyg wrth fodloni'r gofynion lle gwaith. Mae paramedrau dylunio yn cynnwys radiws y cylchoedd lle mae'r colfachau hyblyg wedi'u cysylltu, yr ongl rhwng llinellau sy'n cysylltu rhai pwyntiau, a'r uchder rhwng y llwyfannau sefydlog a symudol. Gwneir yr optimeiddio trwy ddarganfod isafswm swm pwysol yr ongl a symudiad uchaf y colfachau hyblyg o dan wahanol gyfuniadau paramedr. Mae'r canlyniadau'n dangos y gellir dosbarthu'r paramedrau dylunio yn dri chategori: optimeiddio cynhwysfawr sy'n canolbwyntio ar gylchdro, dan arweiniad llinol a chynhwysfawr.

I gloi, mae'r papur hwn yn cyflwyno'r dyluniad gorau posibl ar gyfer optimeiddio paramedr mecanwaith hecsapod colfach hyblyg strôc mawr. Dadansoddir yr hydoddiant cinemateg gwrthdro, a optimeiddir paramedrau'r mecanwaith hexapod i leihau dadffurfiad y colfach hyblyg wrth fodloni gofynion y gofod gwaith. Mae'r canlyniadau'n dangos pwysigrwydd ystyried cylchdroi ac ehangu yn y dyluniad, ac yn tynnu sylw at yr angen am optimeiddio cynhwysfawr. Mae'r canfyddiadau'n darparu mewnwelediadau gwerthfawr ar gyfer dylunio ac optimeiddio mecanweithiau hexapod mewn cymwysiadau sy'n gofyn am symudiadau strôc mawr.