Desain optimal saka paramèter mekanisme hexapad kanggo strok gedhe fleksibel hinge_hinge ilmu_talls1

Abstrak:

Kinerja mekanisme hinge hexapod sing gedhe-strok-resik banget babagan kinerja hinge fleksibel. Nalika stroke mundhak, kaku off-axis suda, ndadékaké stabilitas statis lan akurasi. Kertas iki mbahas solusi kanggo Kinematika Invonisme saka mekanisme hesapod, kalebu ekspansi lan kontraksi saka saben cabang lan rotasi saben engsel saben engsel. Kajaba iku, iki njelajah optimisasi paramèter kanggo mekanisme hinge hesapod fleksibel gedhe fleksibel. Tujuane yaiku nyuda syarat stroke kanggo saben engsel nalika isih nemoni syarat-syarat ruang platform sing obah.

Sistem optik digunakake ing bidang rekayasa tliti kayata mikroskop, produksi semikonduktor, lan eksplorasi ruang. Posisi komponen optik penting kanggo njaga akurasi optik. Mekanisme hexapod nawakake posisi sing tepat kanggo komponen optik tradisional nggunakake hinges fleksibel minangka pasangan kinematik. Hinges iki duwe struktur sing gampang, ora ana gesekan, lan tliti sing dhuwur. Nanging, robot paralel kanthi fleksibel kanthi fleksibel kanthi lengkap duwe ruang kerja sing winates, biasane ing kisaran Cubron Cubic. Kanggo nggayuh stroke sing luwih gedhe, mekanisme kinematik rong tahap bisa digunakake. Pendhapat iki nambah kerumitan sistem lan biaya. Kertas iki fokus kanggo ngoptimalake desain parameter sing fleksibel hinge hexapod gedhe-strok, kanthi aplikasi tartamtu kanggo posisi komponen optik sing tepat.

1. Solusi Kesataran Kinematics:

Kertas kasebut netepake model awak pseudo-kaku saka mekanisme hinge hesapod fleksibel. Gelang fleksibel antarane strut lan pindah obah kasebut dianggep minangka sendhi bundher kanthi kaku rotasi, dene engsel fleksibel antarane strut lan platform tetep dianggep minangka engsel universal. Solusi Kesataran Kesemimpinan kalebu nemtokake pojok rotasi engsel fleksibel. Iki ditindakake kanthi ngitung matrik rotasi saben sendi lan ngrampungake kanggo sudut rotasi bareng. Asil minangka set solusi inverf kanggo limang sendi saben ranté cabang.

2. Optimasi Parameter Hexapod:

Kertas kasebut ngusulake desain optimasi parameter kanggo mekanisme hesapop. Tujuane yaiku nyuda cacat maksimal kabeh engsel fleksibel nalika ketemu syarat-syarat papan kerja. Paramèter desain kalebu radius bunderan ing ngendi engsel fleksibel disambungake, sudut ing antarane garis nyambungake poin tartamtu, lan dhuwur ing platform sing tetep lan obah. Optimization ditindakake kanthi jumlah minimal bobot paling akeh lan gerakan hinges fleksibel ing ngisor kombinasi parameter sing beda. Asil nuduhake manawa paramèter desain bisa diklasifikasikake dadi telung kategori: puteran-oriented, sing dipandu, lan optimalisasi komprehensif.

Kesimpulan, kertas iki nampilake desain sing paling optimal kanggo optimisasi parameter mekanisme hinge hesapod sing gedhe-strok. Solusi Kinematics sing beda-beda dianalisa, lan paramèter mekanisme hesapod dioptimalake kanggo nyuda ubah bentuk fleksibel nalika ketemu karo papan kerja. Asil nduduhake pentinge ngelingi loro rotasi lan ekspansi ing desain, lan nyorot kabutuhan optimalisasi sing komprehensif. Temuan kasebut nyedhiyakake wawasan sing penting kanggo desain lan optimisasi mekanisme hesapod ing aplikasi sing mbutuhake gerakan stroke gedhe.