मोठ्या स्ट्रोकसाठी हेक्सापॉड मेकॅनिझम पॅरामीटर्सची इष्टतम डिझाइन1

अमूर्त:

मोठ्या-स्ट्रोक लवचिक बिजागर हेक्सापॉड यंत्रणेची कामगिरी लवचिक बिजागरांच्या कामगिरीवर जोरदारपणे अवलंबून आहे. स्ट्रोक वाढत असताना, ऑफ-अक्ष कडकपणा कमी होतो, ज्यामुळे स्थिर स्थिरता आणि अचूकता कमी होते. या पेपरमध्ये प्रत्येक शाखेचा विस्तार आणि आकुंचन लांबी आणि प्रत्येक बिजागरीच्या रोटेशन कोनासह हेक्सापॉड यंत्रणेच्या व्यस्त किनेमॅटिक्सच्या समाधानाची चर्चा आहे. याव्यतिरिक्त, हे मोठ्या-स्ट्रोक लवचिक बिजागर हेक्सापॉड यंत्रणेसाठी पॅरामीटर्सच्या ऑप्टिमायझेशनचा शोध घेते. मूव्हिंग प्लॅटफॉर्मच्या मोशन स्पेस आवश्यकता पूर्ण करताना प्रत्येक बिजागरांसाठी स्ट्रोकची आवश्यकता कमी करण्याचे लक्ष्य आहे.

मायक्रोस्कोपी, सेमीकंडक्टर उत्पादन आणि अंतराळ अन्वेषण यासारख्या अचूक अभियांत्रिकी क्षेत्रात ऑप्टिकल सिस्टमचा मोठ्या प्रमाणात वापर केला जातो. ऑप्टिकल घटकांची अचूक स्थिती ऑप्टिकल अचूकता राखण्यासाठी महत्त्वपूर्ण आहे. हेक्सापॉड यंत्रणा गतिशील जोड्या म्हणून लवचिक बिजागर वापरुन पारंपारिक ऑप्टिकल घटकांसाठी अचूक स्थिती प्रदान करते. या बिजागरांमध्ये एक साधी रचना आहे, घर्षण नाही आणि उच्च सुस्पष्टता आहे. तथापि, पारंपारिक पूर्णपणे लवचिक समांतर रोबोट्समध्ये कार्यरत जागा मर्यादित असतात, सहसा क्यूबिक मायक्रॉन श्रेणीत. मोठे स्ट्रोक साध्य करण्यासाठी, दोन-चरण किनेमॅटिक यंत्रणा वापरली जाऊ शकते. हा दृष्टिकोन प्रणालीची जटिलता आणि खर्च वाढवते. हे पेपर ऑप्टिकल घटकांच्या अचूक स्थितीसाठी विशिष्ट अनुप्रयोगासह मोठ्या-स्ट्रोक लवचिक बिजागर हेक्सापॉड यंत्रणेच्या पॅरामीटर डिझाइनचे अनुकूलन करण्यावर लक्ष केंद्रित करते.

1. किनेमॅटिक्स व्यस्त समाधान:

पेपर लवचिक बिजागर हेक्सापॉड यंत्रणेचे छद्म-कठोर शरीर मॉडेल स्थापित करते. स्ट्रट आणि मूव्हिंग प्लॅटफॉर्ममधील लवचिक बिजागर रोटेशनल कडकपणासह गोलाकार संयुक्त मानले जाते, तर स्ट्रट आणि फिक्स्ड प्लॅटफॉर्म दरम्यान लवचिक बिजागर एक सार्वत्रिक बिजागर मानले जाते. किनेमॅटिक्स व्यस्त समाधानामध्ये लवचिक बिजागरचे रोटेशन कोन निश्चित करणे समाविष्ट आहे. हे प्रत्येक संयुक्तच्या रोटेशन मॅट्रिक्सची गणना करून आणि संयुक्त रोटेशन कोनात सोडवून केले जाते. परिणाम प्रत्येक शाखेच्या साखळीच्या पाच सांध्यासाठी व्यस्त समाधानाचा एक संच आहे.

2. हेक्सापॉड पॅरामीटर ऑप्टिमायझेशन:

पेपरमध्ये हेक्सापॉड यंत्रणेसाठी पॅरामीटर ऑप्टिमायझेशन डिझाइनचा प्रस्ताव आहे. कार्यक्षेत्र आवश्यकता पूर्ण करताना सर्व लवचिक बिजागरांचे जास्तीत जास्त विकृती कमी करणे हे उद्दीष्ट आहे. डिझाईन पॅरामीटर्समध्ये वर्तुळांच्या त्रिज्या समाविष्ट आहेत जिथे लवचिक बिजागर कनेक्ट केलेले आहेत, विशिष्ट बिंदूंना जोडणार्‍या रेषांमधील कोन आणि निश्चित आणि फिरत्या प्लॅटफॉर्म दरम्यान उंची. ऑप्टिमायझेशन जास्तीत जास्त कोनाची किमान भारित बेरीज आणि भिन्न पॅरामीटर संयोजन अंतर्गत लवचिक बिजागरांची हालचाल शोधून केले जाते. परिणाम दर्शविते की डिझाइन पॅरामीटर्स तीन श्रेणींमध्ये वर्गीकृत केले जाऊ शकतात: रोटेशन-देणारं, रेषीय-मार्गदर्शित आणि व्यापक ऑप्टिमायझेशन.

शेवटी, हा पेपर मोठ्या-स्ट्रोक लवचिक बिजागर हेक्सापॉड यंत्रणेच्या पॅरामीटर ऑप्टिमायझेशनसाठी इष्टतम डिझाइन सादर करतो. व्यस्त किनेमॅटिक्स सोल्यूशनचे विश्लेषण केले जाते आणि कार्यक्षेत्र आवश्यकता पूर्ण करताना हेक्सापॉड यंत्रणेचे पॅरामीटर्स लवचिक बिजागर कमी करण्यासाठी अनुकूलित केले जातात. परिणाम डिझाइनमध्ये रोटेशन आणि विस्तार या दोहोंचा विचार करण्याचे महत्त्व दर्शवितात आणि सर्वसमावेशक ऑप्टिमायझेशनची आवश्यकता अधोरेखित करतात. मोठ्या-स्ट्रोक हालचाली आवश्यक असलेल्या अनुप्रयोगांमध्ये हेक्सापॉड यंत्रणेच्या डिझाइन आणि ऑप्टिमायझेशनसाठी निष्कर्ष मौल्यवान अंतर्दृष्टी प्रदान करतात.