Hexapod მექანიზმის ოპტიმალური დიზაინი დიდი ინსულტის მოქნილი hinge_hinge engine_talls1

200:

დიდი ზომის მოქნილი ჰექსის ჰექსაპოდის მექანიზმის შესრულება დიდად არის დამოკიდებული მოქნილი რქის შესრულებაზე. ინსულტის მატებასთან ერთად, ღერძის სიმტკიცე მცირდება, რაც იწვევს სტატიკური სტაბილურობისა და სიზუსტის დაქვეითებას. ამ ნაშრომში განხილულია ჰექსაპოდის მექანიზმის ინვერსიული კინემატიკის გამოსავალი, მათ შორის თითოეული ფილიალის გაფართოება და შეკუმშვის სიგრძე და თითოეული რქის ბრუნვის კუთხე. გარდა ამისა, იგი იკვლევს პარამეტრების ოპტიმიზაციას დიდი ზომის მოქნილი hinge hexapod მექანიზმისთვის. მიზანია მინიმუმამდე დაიყვანოს ინსულტის მოთხოვნები თითოეული რქისთვის, ხოლო ჯერ კიდევ აკმაყოფილებს მოძრავი პლატფორმის მოძრაობის სივრცის მოთხოვნებს.

ოპტიკური სისტემები ფართოდ გამოიყენება ზუსტი საინჟინრო სფეროებში, როგორიცაა მიკროსკოპია, ნახევარგამტარული წარმოება და სივრცის შესწავლა. ოპტიკური კომპონენტების ზუსტი განლაგება გადამწყვეტი მნიშვნელობა აქვს ოპტიკური სიზუსტის შესანარჩუნებლად. Hexapod მექანიზმი გთავაზობთ ზუსტი პოზიციონირებას ტრადიციული ოპტიკური კომპონენტებისთვის, მოქნილი რგოლების გამოყენებით, როგორც კინემატიკური წყვილი. ამ რგოლებს აქვთ მარტივი სტრუქტურა, არ აქვთ ხახუნა და მაღალი სიზუსტე. ამასთან, ტრადიციულ სრულად მოქნილ პარალელურ რობოტებს აქვთ შეზღუდული სამუშაო ადგილები, ჩვეულებრივ, კუბურ მიკრონის დიაპაზონში. უფრო დიდი დარტყმის მისაღწევად, შეიძლება გამოყენებულ იქნას ორეტაპიანი კინემატიკური მექანიზმი. ეს მიდგომა ზრდის სისტემის სირთულესა და ღირებულებას. ეს ნაშრომი ფოკუსირებულია დიდი ზომის მოქნილი რქის ჰექსპოდური მექანიზმის პარამეტრის დიზაინის ოპტიმიზაციაზე, სპეციფიკური პროგრამით ოპტიკური კომპონენტების ზუსტი განლაგების შესახებ.

1. კინემატიკის ინვერსიული გადაწყვეტა:

ნაშრომი ადგენს ფსევდო-ხისტი სხეულის მოდელს მოქნილი hinge hexapod მექანიზმის. მოქნილი რგოლი Strut- სა და მოძრავი პლატფორმას შორის ითვლება, რომ არის სფერული სახსარი ბრუნვითი სიმკაცრით, ხოლო მოქნილი საყრდენი Strut- სა და ფიქსირებულ პლატფორმას შორის, სავარაუდოდ, უნივერსალური საყრდენია. კინემატიკის ინვერსიული ხსნარი გულისხმობს მოქნილი რქის ბრუნვის კუთხის განსაზღვრას. ეს კეთდება თითოეული სახსრის ბრუნვის მატრიცის გამოანგარიშებით და ერთობლივი ბრუნვის კუთხეების გადაჭრით. შედეგი არის ინვერსიული გადაწყვეტილებების ერთობლიობა თითოეული ფილიალის ჯაჭვის ხუთი სახსრისთვის.

2. Hexapod პარამეტრის ოპტიმიზაცია:

ნაშრომი გვთავაზობს პარამეტრის ოპტიმიზაციის დიზაინს Hexapod მექანიზმისთვის. მიზანია სამუშაო სივრცის მოთხოვნების დაკმაყოფილებისას ყველა მოქნილი რქის მაქსიმალური დეფორმაციის შემცირება. დიზაინის პარამეტრებში შედის წრეების რადიუსი, სადაც მოქნილი საკინძები არის დაკავშირებული, გარკვეულ წერტილებთან დამაკავშირებელ ხაზებს შორის კუთხე და სიმაღლე ფიქსირებულ და მოძრავი პლატფორმებს შორის. ოპტიმიზაცია ხდება მაქსიმალური კუთხის მინიმალური შეწონილი თანხის პოვნა და მოქნილი რგოლების გადაადგილება სხვადასხვა პარამეტრის კომბინაციებში. შედეგები აჩვენებს, რომ დიზაინის პარამეტრები შეიძლება კლასიფიცირდეს სამ კატეგორიად: როტაციაზე ორიენტირებული, ხაზოვანი სახელმძღვანელო და ყოვლისმომცველი ოპტიმიზაცია.

დასკვნის სახით, ეს ნაშრომი წარმოადგენს ოპტიმალურ დიზაინს დიდი ზომის მოქნილი hinge hexapod მექანიზმის პარამეტრის ოპტიმიზაციისთვის. გაანალიზებულია ინვერსიული კინემატიკური ხსნარი, ხოლო Hexapod მექანიზმის პარამეტრები ოპტიმიზირებულია, რათა შეამციროს მოქნილი რგოლის დეფორმაცია სამუშაო სივრცის მოთხოვნების შესრულებისას. შედეგები ცხადყოფს დიზაინში როგორც ბრუნვისა და გაფართოების განხილვის მნიშვნელობას და ხაზს უსვამს ყოვლისმომცველი ოპტიმიზაციის საჭიროებას. დასკვნები იძლევა მნიშვნელოვან შეხედულებებს ჰექსაპოდის მექანიზმების დიზაინისა და ოპტიმიზაციისთვის პროგრამებში, რომლებიც მოითხოვს დიდი ზომის მოძრაობებს.