O le mea sili ona lelei o le hexapod merchanm parametris mo le tele o stroke stroke strexed hinge_tulls malamalama_talls1

Faamatalaga otooto:

O le faatinoga o le tele-stroke stroke strefuble hinge hexapod o le sili atu le faalagolago i le faatinoga o le stinge stie. A o faʻateleina le stroke, o le le-axis pa faʻamalosi e faʻaititia, e taʻitaʻiina le faʻaitiitia o le tulaga le tumau ma le saʻo. O lenei pepa o loʻo talanoaina ai le fofo mo le au fusuaga kinematics o le hecaupod auala, e aofia ai le faʻalauteleina ma feteʻenaʻi o lala uma ma le fesuiaiga o fiafia taʻitasi. E le gata i lea, e suʻesuʻeina le oplimemization o tapulaʻa mo le tele-stroke fetuutuunai hinge hecaupod. O le sini o le faʻaititia o le stroke manaʻoga mo heisa taʻitasi a o faʻaauau pea ona faʻamalieina le gaioiga avanoa o le siʻitia tulaga.

O faiga o loʻo faʻaaogaina o loʻo faʻaaogaina lautele i le saʻo o le inisinia fanua pei o microscopy, semicounductor gaosiga, ma le sailiga. O le tulaga saʻo o mea o loʻo iai o loʻo avea ma mea taua mo le faʻatumauina o le tumau o le saʻo. O le hexapod mechanasm faʻailoa saʻo le tulaga o loʻo i ai i tulaga masani faʻaaogaina faʻaaogaina fetuʻutuʻu o le kinematic. O nei tuli, e faigofie fausaga, leai se tulaga faʻailogaina, ma maualuga le saʻo. Peitai, o le tulaga masani atoatoa fetuʻutu e faʻatapulaʻaina robots e faʻatapulaʻaina avanoa faigaluega, e masani lava i le Cubic Miron. Ia ausia le tele o taofi, o le lua-tulaga o kinematic auala e mafai ona faʻaaogaina. O lenei faiga faʻalauteleina faiga faʻavave ma tau. O lenei pepa e faʻaagaga i le sili ona lelei o le faʻavae o le tele-stroke strouble hiee hiee hexaponsm, ma se tusi faʻapitoa i le tulaga saʻo o vaega.

1. Kinematics inverse fofo:

O le pepa e faʻamautu ai se Pgidodo-Rigid Active Active Active of the Spreded Hinge Heicapod o le auala. O le slipfuble Hinge i le va o le stritt ma agai atu i luga o le tulaga o le sheracal soʻofaʻatasi ma gettactives faʻamalosi, a o le spremtable hing stret. O le kinematics inverse fofo e aofia ai le fuafuaina o le liliuina o le tulimanu o le stinge stinge. Lenei ua faia e ala i le fuafuaina o le rotation matrix o soʻoga taʻitasi ma le foʻia mo soʻoga soʻona itu. O le iʻuga, o le seti o faʻalavelavega mo le lima sooga o lala taʻitasi filifili.

2. Hexapod parameter Explicization:

O le pepa e faʻamaonia ai se faʻavae o loʻo i luga o le mamanu mo le hexapod auala. O le faʻamoemoe o le faʻaititia o le maualuga o le suia o le fetuʻutuʻunaʻi uma o le uʻu o loʻo feiloaʻi i manaʻoga o le saogalemu. O tapulaʻa o mea e aofia ai le siʻusiʻu o lio e fesoʻotaʻi ai fusi o fusi, o le tulimanu i le va o laina e fesoʻotaʻi ai ni manatu, ma le maualuga i le va o le tinoi ma gaoioi. O le mea e sili ona faia e ala i le mauaina o le maualalo mamafa mamafa o le maualuga o le pito i luga ma gaoioi o hingeble hinges i lalo o ni parataiso eseese. O iʻuga e faʻamaonia ai le faʻamaumauga o mea taua e mafai ona faʻavasegaina i ni vaega se tolu: fesuiaʻiga, laina-laina-taʻitaʻi-maopoopo, ma sili ona lelei.

I le faaiuga, o lenei pepa e faʻaalia ai se ata sili ona lelei mo le tapulaʻa ophicization o se lapoʻa-tele stroapod auala. O le Inversang Kinematics Fofoga o loʻo auiliiliina, ma o mea masani o le hexapod e sili atu ona sili ona lelei e faʻaititia ai le suia o le fetufaʻaiga. O iʻuga e faʻaalia ai le taua o le iloiloina o litaea ma faʻalauteleina i le mamanu, ma faailogaina le manaʻomia o le lautele. O mea e maua e maua ai malamalamaaga taua mo le mamanuina ma le saʻo o hechapod mechanasms i apalai manaʻomia ai le tele-o gaioiga.