Оптималан дизајн главних механизма Хекапод за велики ход флексибилан хиге_хинге знање_Таллс1

Сажетак:

Перформансе великог флексибилног шарка ХИКСАПОД-а снажно се ослањају на перформансе флексибилне шарке. Како се мождани удар повећава, крутост Осовине опада, што доводи до смањене статичке стабилности и тачности. Овај рад говори о решењу за инверзну кинематику механизма хексапода, укључујући ширење и дужину контракције сваке гране и угао ротације сваког зглоба. Поред тога, истражује оптимизацију параметара за флексибилни шантерски механизам флексибилног шанка ХЕКСАПОД-а. Циљ је минимизирати захтеве можданог удара за сваки шарки, док и даље испуњавају захтеве простора покрета покретне платформе.

Оптички системи се широко користе у прецизним инжењерским областима као што су микроскопија, производња полуводича и истраживања простора. Прецизно позиционирање оптичких компоненти је пресудно за одржавање оптичке тачности. Механизам Хекапод нуди прецизно позиционирање традиционалних оптичких компоненти користећи флексибилне шарке као кинематичарске парове. Ове шарке имају једноставну структуру, без трења и велике прецизности. Међутим, традиционални потпуно флексибилни паралелни роботи имају ограничене радне просторе, обично у кубичном асортиману микрона. Да би се постигао већи потез, може се користити двостепени кинематски механизам. Овај приступ повећава сложеност и трошкове система. Овај рад се фокусира на оптимизацију дизајна параметра великог можданог флексибилног шанка ХЕКСАПОД механизма, са посебном применом на прецизно позиционирање оптичких компоненти.

1. Кинематика инверзна решења:

Рад успоставља псеудо-крути модел тела флексибилног механизма шарке хексапода. Претпоставља се да је флексибилна шарка између платформе и кретања сферични зглоб са чврстином ротације, док се претпоставља флексибилан шарка између стропе и фиксне платформе универзални шарки. Инверзно решење у кинематици укључује одређивање угла ротације флексибилне шарке. То се ради израчунавањем матрице ротације сваког зглоба и решавања за заједничке углове ротације. Резултат је скуп инверзних решења за пет зглобова сваког ланца гране.

2. Оптимизација параметара хексапода:

Рад предлаже дизајн оптимизације параметара за механизам Хекапод. Циљ је да се минимизира максимална деформација свих флексибилних шарки током испуњавања захтева радног простора. Дизајнерске параметре укључују радијус кругова у којима су повезане флексибилне шарке, угао између линија које повезује одређене тачке и висину између фиксних и покретних платформи. Оптимизација се врши проналажењем минималне пондерисане зброје максималног угла и кретања флексибилних шарка под различитим комбинацијама параметара. Резултати показују да се параметри дизајна могу класификовати у три категорије: оријентисана на ротацију, линеарно вођена и свеобухватна оптимизација.

Закључно, овај рад представља оптималан дизајн за оптимизацију параметра великог можданог флексибилног шанка ХИКСАПОД механизма. Анализира се решење за инверзно кинематику, а параметри механизма хексапод оптимизовани су да минимизирају деформацију флексибилног шарка током сусрета са захтевима радног простора. Резултати показују важност с обзиром на ротацију и ширење у дизајну и означавају потребу за свеобухватном оптимизацијом. Налази пружају драгоцене увиде за дизајн и оптимизацију хексапод механизама у апликацијама које захтевају кретање великих можданих удара.